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公开(公告)号：CN113716445B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111014154.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第一工程有限公司
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括槽钢主梁、H型钢次梁和电驱带槽挡杆模块，其中：两个H型钢次梁分别安装在所述槽钢主梁两端，该H型钢次梁顶板固定在槽钢主梁上，底板用于钩挂U型钢筋；所述电驱带槽挡杆模块与所述H型钢次梁对应设置，其包括驱动组件、连接杆和挡杆，所述驱动组件安装在所述槽钢主梁上，用于驱动所述连接杆转动；所述挡杆固定在所述连接杆下端，该挡杆上开设有一排等距的V形槽口，用于卡扣U型钢筋。本发明的U型钢筋吊具操作安全可靠，工程质量高，并能显著提高吊装效率。
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公开(公告)号：CN113191260B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110474297.5
申请日：2021-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于虹膜外接矩形图的虹膜验证方法和系统，属于虹膜验证领域。包括：训练阶段：采用不同个体的虹膜外接矩形图构成的训练样本集训练虹膜特征提取网络；虹膜验证阶段：对待验证用户，采集身份标识和虹膜图像，对其虹膜图像定位，得到虹膜外接矩形图，输入至训练好的虹膜特征提取网络，得到待验证虹膜嵌入向量；根据待验证用户身份标识确定其录入虹膜嵌入向量；将待验证虹膜嵌入向量和录入虹膜嵌入向量进行比对，判断是否属于同一个体。本发明将虹膜分割的鲁棒性问题转换为神经网络特征提取问题，而神经网络特征提取的鲁棒性问题通过神经网络训练来解决，因此采用虹膜外圆的外接矩形定位，降低虹膜预处理复杂度，提高虹膜验证的精度。
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公开(公告)号：CN113576723B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110854317.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明属于关节刚度测量相关技术领域，并公开了一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统。该实验平台包括底板和设置在该底板上的大臂固定单元、小臂固定单元和驱动力单元，其中：大臂固定单元固定大臂，小臂固定单元固定小臂，大臂固定单元与小臂固定单元呈夹角设置，使得大臂和小臂固定时呈相应夹角，驱动力单元给小臂提供拉力改变小臂和大臂之间的夹角；驱动力单元包括设置在小臂固定单元两侧的定滑轮，该定滑轮上悬挂有负载，该负载与小臂固定单元通过牵引绳连接，小臂固定单元底部设置有滚轮，实现小臂正向和反向的两个方向的弯曲。通过本发明，解决刚度测量中包含小臂自重和不能两个方向弯曲的问题。
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公开(公告)号：CN114274181A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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公开(公告)号：CN112483588B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202011344688.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F13/04
Abstract: 本发明属于变刚度阻尼器相关技术领域，其公开了一种基于剪切增稠特性的变刚度阻尼器，变刚度阻尼包括STG材料及变刚度阻尼器结构体，STG材料收容在变刚度阻尼器结构体；变刚度阻尼器结构体与外载荷接触，当外载荷的瞬时冲击力作用于变刚度阻尼器结构体时，变刚度阻尼器结构体冲击STG材料，STG材料的分子之间迅速相互锁定、收紧变硬而形成一层防护层，使得STG材料的刚度增大；当外载荷的循环交变力作用于变刚度阻尼器结构体时，变刚度阻尼器结构体对STG材料进行往复剪切，此时变刚度阻尼器的刚度随着外载荷的作用频率和作用振幅进行自适应变刚度；当外载荷去除后，STG材料恢复原状。本发明结构简单，响应速度快，无源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113716445A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111014154.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第一工程有限公司
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括槽钢主梁、H型钢次梁和电驱带槽挡杆模块，其中：两个H型钢次梁分别安装在所述槽钢主梁两端，该H型钢次梁顶板固定在槽钢主梁上，底板用于钩挂U型钢筋；所述电驱带槽挡杆模块与所述H型钢次梁对应设置，其包括驱动组件、连接杆和挡杆，所述驱动组件安装在所述槽钢主梁上，用于驱动所述连接杆转动；所述挡杆固定在所述连接杆下端，该挡杆上开设有一排等距的V形槽口，用于卡扣U型钢筋。本发明的U型钢筋吊具操作安全可靠，工程质量高，并能显著提高吊装效率。
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公开(公告)号：CN113305807A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110538915.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称3‑RRR并联机构的仿生腕关节，包括：非对称3‑RRR并联机构和驱动单元，非对称3‑RRR并联机构包括：动平台、第一静平台和三条非对称分布的并联支链，每条支链包括一根被动杆和一根主动杆；主动杆的一端通过转动副和第一静平台连接，另一端通过转动副与被动杆连接，主动杆两端的转动副轴线形成轴线夹角，三个轴线夹角各不相同，被动杆与动平台通过转动副连接，被动杆对应的三个轴线夹角各不相同；驱动单元用于驱动非对称3‑RRR并联机构运动。本发明通过引入3‑RRR并联机构，可在持有一定承载能力的情况下使仿真腕关节整体尺寸大大缩小，且3‑RRR并联机构是非对称分布的，使得并联机构的三个自由度的运动范围不同，从而与人手腕的运动范围更匹配。
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公开(公告)号：CN113197752A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110478153.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于重力补偿相关技术领域，并一种上肢康复机器人的肢体重力动态补偿方法。该方法包括下列步骤：S1将携带有康复机器人的人体上肢的运动划分为主动运动模式和被动运动模式，测量被动模式下康复机器人在不同位姿下各个关节的关节角，计算机械臂对人体上肢的支撑力，以此获得关节角和支撑力一一对应的数据集；S2构建预测模型，其中关节角作为输入，支撑力作为输出；测量在主动运动模式下人体上肢受到的合力以及实时关节角，利用实时关节角和预测模型获得上肢重力补偿预测值，利用合力减去重力补偿预测值，以此实现主动运动模式下人体上肢重力的补偿。通过本发明，解决传统重力补偿方法不能提供实时补偿或者动力学建模困难的问题。
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公开(公告)号：CN110605714B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910721469.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于手眼协调技术领域，并具体公开了一种基于人眼凝视点的手眼协调抓取方法，其包括如下步骤：S1利用眼动仪确定人眼凝视点，并基于人眼凝视点确定用户感兴趣物体的位置；S2离散化遍历得到机械臂在空间各位置的可行抓取姿态集合并存储在服务器中；S3根据用户感兴趣物体的位置访问服务器，以查询获得该位置的可行抓取姿态集合；S4基于可行抓取姿态集合中各抓取姿态反解得到机械臂各关节角的多组解，在关节角的多组解中确定出最优解，即获得机械臂各关节对应的最优关节角；S5机械臂各关节运动至对应的最优关节角，然后以最佳抓取姿态抓取用户感兴趣物体。本发明具有抓取准确、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN113146579A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110425447.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于辅助负重设备相关技术领域，其公开了一种基于被动变刚度阻尼器的跨关节负重支撑装置，所述支撑装置包括负载支撑机构、离合器机构及变刚度阻尼器机构，所述离合器机构及所述变刚度阻尼器机构分别设置在所述负载支撑机构上，且所述离合器机构与所述变刚度阻尼器机构相连接；所述支撑装置为纯被动式下肢外骨骼，其通过人体运动来被动式触发所述离合器机构的开启及关闭，进而使得所述变刚度阻尼器机构分时锁定及释放。所述支撑装置在受到冲击或者剪切时可以实现被动自适应刚度，且通过人体运动被动触发阻尼器变刚度和变阻尼，不存在主动式负重外骨骼结构复杂及整机质量大的问题，解决了动力能源限制的问题。
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