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公开(公告)号：CN114102556A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111252950.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种穿戴装置，包括：背板、连接件以及调节组件，调节组件包括驱动结构、可伸缩的第一活动结构和可伸缩的第二活动结构，可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构对应设置，且驱动结构分别与可伸缩的第一活动结构和可伸缩的第二活动结构连接，当驱动结构远离连接件时，驱动结构驱动可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构之间彼此靠近，当驱动结构靠近连接件时，驱动结构驱动可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构之间彼此远离，以使调节组件设置在各种尺寸的背板上。通过调节第一活动结构和第二活动结构的长短，适应了各种类型背板的尺寸大小，而且调节组件比较容易安装或拆卸，即缩短了安装或拆卸的时间。
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公开(公告)号：CN113580101A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110717455.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种带调节功能的外骨骼关节、外骨骼及其装配方法，外骨骼关节包括关节主体和锁定结构，关节主体内设置有用于插装外骨骼杆件的杆件容腔，杆件容腔的大小与外骨骼杆件相配，锁定结构设置在关节主体上，通过第一定位单元和第二定位单元对锁定结构沿第一方向和与第一方向垂直的第二方向进行定位；其中，锁定结构包括操作键、弹性元件和锁舌结构，在锁定结构解锁时锁舌结构在操作键的挤压作用下合拢同时压缩所述弹性元件，能够自由调节插入杆件容腔的外骨骼杆件的长度；在锁定结构锁定时锁舌结构在弹性元件作用下分开并将杆件容腔中外骨骼杆件位置锁定。本发明外骨骼关节调整方式简便可靠，提升了穿戴者穿戴外骨骼的用户体验。
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公开(公告)号：CN113580100A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110717443.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动式负重机动外骨骼，包括背板、腰背连接机构、髋部助力机构、膝部助力机构、踝部助力机构和足托，背板通过腰背连接机构与髋部助力机构连接，髋部助力机构与膝部助力机构连接，膝部助力机构与踝部助力机构连接，踝部助力机构与足托连接；其中，髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构能够分别带动人体髋关节、膝关节和踝关节动作，并且髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构分别具有弹性储能单元，通过弹性储能单元对各关节弹性助力。本发明各机构采用被动式驱动，无需电力续航，兼具灵活性和稳定性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，并且在髋关节、膝关节和踝关节均设置了弹性助力机构，能够起到减缓负重行走疲劳的作用。
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公开(公告)号：CN109262613B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN109176475B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811269769.8
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节液压被动助力装置，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有膝关节助力装置的结构复杂、不便控制以及在站立时助力不足的问题。该助力装置，采用液压被动助力形式，包括通过转轴连接的大腿支架和小腿支架，还设有液压缸，活塞杆能够在小腿支架的带动下在液压缸的缸筒内运动；液压缸与油箱通过油路连接，油路上设有用于连通或断开油路的电磁阀；油箱内设有油箱活塞和储能件，储能件通过释放能量推动油箱活塞向油路供油，液压油回流至储油室并反向推动油箱活塞使储能件进行储能。本发明的助力装置结构简单、便于控制、重量轻、助力效果好，能够有效降低人体膝关节疲劳程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111595905A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010451866.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种液压管路气泡监测装置及方法，属于液压系统监测技术领域。该方法包括分别获取在液压管路内未注油时以及注满油时的液压管路内阻抗R0和R1；在液压系统开始工作后，向液压管路内注油，计算液压管路内阻抗R2；根据R0、R1和R2，判定液压系统中的液压管路内的空气情况。本申请通过非接触液压管路的方式，将输入传感电极和输出传感电极贴附于液压管路上，根据输出传感电极输出的电压计算液压管路内阻抗，从而判定液压管路内是否有气泡存在，实现了对液压管路内的气泡情况的实时有效监控。
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公开(公告)号：CN109079756B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810973840.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，属于力反馈设备技术领域，解决了现有力反馈设备输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座、三条驱动支链和一条被动约束支链，基座为圆环状结构；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两个驱动连杆通过连杆球副连接；被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，两个被动约束连杆通过十字轴连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。本发明的三自由度并联机构，可广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等领域。
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公开(公告)号：CN108953698B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810830885.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种逆止三通阀，属于流体输送技术领域，解决了现有技术中不能实现进口阀与出口阀的联动，利用“憋压”顶开单向阀，不适用于要求出口无压力的系统中的问题。该逆止三通阀包括阀体、入口管接头、入口密封套、入口球体、入口球体压紧组件、出口管接头、出口密封套、出口球体、出口球体压紧组件和导杆；导杆置于阀体内，与阀体之间形成可供液体流过的通道，导杆一端与入口球体接触，另一端与出口球体接触；在入口球体压紧组件或者液体压力的作用下，使入口球体和入口密封套之间密封或分离；在出口球体压紧组件或导杆的作用下，使出口球体和出口密封套之间密封或分离。实现了该逆止三通阀在要求出口无压力的系统中输送液体的广泛应用。
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公开(公告)号：CN110405733A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910692798.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种液压缸驱动的上肢外骨骼装置，属于机械装置领域，包括挂钩、内筒、第一球铰、外筒、第一液压缸、第二球铰、背板、第二液压缸、第三球铰、第四球铰、第五球铰；挂钩置于内筒上，与内筒固定连接；内筒与人体小臂连接；内筒置于外筒内，内筒在外筒内滑动运动；第一液压缸置于内筒和外筒内，第一液压缸的活塞杆与内筒的端部内侧通过第一球铰连接，第一液压缸的缸体与外筒的端部内侧通过第二球铰连接；外筒置于背板的两侧，外筒的端部外侧与背板通过第三球铰连接；第二液压缸的活塞缸与外筒的侧面通过第四球铰连接，第二液压缸的缸体通过第五球铰与背板连接。结构简单，可以实现和人体末端的良好匹配。
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公开(公告)号：CN110385698A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910692886.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电机驱动的四自由度上肢外骨骼装置，属于机械装置领域，包括挂钩、钢丝绳、第一定滑轮、第一内筒、外筒、第二定滑轮、第三定滑轮、第二内筒、调节销、第一轴承座、第二轴承座、驱动电机、背板；挂钩与钢丝绳固定连接；外筒为L型，第一内筒和第二内筒分别置于外筒内部，第一内筒、第二内筒和外筒上设有销孔，调节销插入第一内筒和外筒对应的销孔内以及第二内筒和外筒对应的销孔内；第一轴承座和第二轴承座固定在背板上，第二内筒插入第一轴承座和第二轴承座的轴承内圈内；驱动电机背板固定连接；钢丝绳依次绕过第一定滑轮、第三定滑轮和第二定滑轮后绕在驱动电机的输出轴上。驱动元件少，结构简单，与人体末端的匹配性好。
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