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公开(公告)号：CN113635300A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110846929.6
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法，实现过程如下：基于Hamilton理论构建机器人机械手的分布式动态物理模型；根据系统的数学模型提出变刚度柔性臂抑振控制器的设计；通过构造李雅普诺夫函数验证变刚度柔性臂在上述控制器作用下的稳定性。比较不同轨迹下柔性臂的振动响应；以最小振动位移、最小能量消耗和最小轨迹跟踪偏差为目标,基于差分进化算法对变刚度柔性臂运动轨迹进行优化可得到明显抑振效果。本发明所提出的基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法能够有效抑制柔性臂的振动，控制所述变刚度柔性臂随最优轨迹转动到期望位置。
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公开(公告)号：CN110806736B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911130426.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种模锻成形智能制造生产线锻件质量信息检测方法，主要包括：各成形阶段缺陷信息检测及终锻、切边阶段形状尺寸信息检测。锻件缺陷信息检测步骤如下：工业相机进行在线图像数据收集；读取图像信息，将图像转换成单通道灰度图像；采用卷积神经网络智能算法进行缺陷质量信息检测分类；检测分类结果存入数据库，结束；形状信息检测步骤如下：采用三维扫描仪进行锻件多角度数据扫描；锻件云图自动拼合；锻件云图数据生成实体与模型形状对比，进行分类；形状信息数据检测分类结果存入数据库，结束。本发明能够快速、精准、实时地剔除不合格产品，提高良品率，达到智能生产及智能质量控制的目的。
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公开(公告)号：CN113478479A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110669069.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人五次多项式轨迹规划中间点的加速度选取方法，根据工业机器人的五次多项式轨迹规划方法，建立轨迹规划过程中相邻两点的加加速度阶跃函数关系。结合轨迹规划过程中相邻三点的加加速度与阶跃函数的关系，求得中间点处加加速度函数的阶跃表达式。根据工业机器人轨迹规划过程中一种规划方法初步求取路径中间点的速度和加速度。使用matlab仿真进行验证，得出优化前和优化后轨迹规划过程中工业机器人关节角度、角速度、角加速度、加加速度的变化图像。相比于轨迹规划过程中七次多项式的结果，使用本发明大大减少了路径规划的运算时间，给多项式轨迹规划问题提出一种求解过程简单，便利的优化方案。
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公开(公告)号：CN113313370A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110556919.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加工制造粒度的企业生产资源合理配置云制造方法，该方法包括企业制造资源的分类与定义，加工制造粒度的定义，制造资源与加工粒度的转换公式，企业与子任务之间的调度匹配规则。供给侧企业在云制造平台上将自身所有的制造资源信息进行填报后，云平台将企业制造资源对应转换为N个加工制造粒度。需外协的企业在云平台进行外协任务的发布与分解，并对应转换为所需的加工制造粒度，云平台根据企业与任务的加工类型及加工制造粒度进行调度，一个企业可同时接受多个子任务进行加工，充分做到了企业制造资源的充分利用与合理配置。
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公开(公告)号：CN112875083A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110092921.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于条形码技术的垃圾分类方法及装置，箱体内有内桶，箱门可通过把手打开和关闭。条形码识别装置作为主要控制识别系统，识别所扫描的条形码所对应的垃圾种类，进而通过控制装置控制箱盖的开启和闭合，转动轴用于支撑箱盖的转动。箱体后部设置有太阳能板，可以吸收太阳能转化为电能储存起来，储存的电能可以用于控制垃圾箱盖的开闭或者给条形码识别装置2供电。垃圾箱底部装有轮子，通过把手可以推动箱体14移动。箱门10上设置有分类标识区8，对垃圾箱所收集的垃圾种类做相关提示说明。垃圾箱前部设置有扫码区9，用户将条形码对准扫码区域即可识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859761A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011419797.0
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑集中热处理的分布式锻造流水车间节能调度方法，该节能调度方法包含提出一种在调度领域种的一个全新的分布式调度问题；建立了以最小化完工时间和能耗为目标的节能调度模型，模型包含机器限制、混合生产模式等多种约束；针对空闲机器消耗大的问题，提出了以降低生产速率为代价降低生产能耗的节能策略；提出了一种适合于解决分布式调度问题的智能优化算法，设计了编码与解码规则、精英互助策略、四种进化策略和两种局部搜索策略；结合所提节能调度模型和所提智能优化算法进行真实问题的求解，通过算法性能的对比验证了算法的优势性，验证了节能策略的有效性。通过该节能调度方法可以有效解决分布式锻造生产的节能调度问题。
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公开(公告)号：CN111487937B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010092618.0
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418 , C21D8/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑回火与余热热处理的锻造节能调度方法，该节能调度方法包含基于节能策略的调度模型，模型能够结合算法对于生产任务的分配与排序进行优化，达到缩短生产工时和降低生产能耗的作用。分析锻造生产中的加热、锻压和热处理三个主要的加工阶段中存在的能耗问题，确定加工信息和计算锻件温度冷却曲线；针对能耗问题采用相应的节能策略、结合节能调度策略建立节能调度数学模型，模型包括加热炉容量、保温时长、过程运输、锻件过程温度等多个约束条件；分别以最大完工时间、生产能耗建立多目标调度的目标函数。本发明建立了基于完工时间、生产能耗的多目标模型，通过该调度方法可以有效解决多类锻造生产车间的节能调度问题。
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公开(公告)号：CN112631224A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011509974.4
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑返工的不确定性批量调度模型建模方法，模型依据模具MES系统的历史数据，统计得到加工不合理条件的先验概率、条件概率、返工概率、机器准备时间和在线、离线返工概率和返工修复时长。基于贝叶斯概率模型，通过返工时长与概率的加权乘积对加工时长进行修改，增加考虑在线、离线返工的情况下的返工时长，最后依据批量调度的生产特点，建立考虑返工的不确定性批量调度模型。
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公开(公告)号：CN112453311A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011226829.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向主轴自由锻的智能混线生产系统，包括一套集成管控平台，一套主锻造平台，一套辅助锻造平台，物流运输系统、监控系统以及专家系统，加热炉，监控设备。物流运输系统包括锻压机器人A、锻压机器人B、有轨拖车、传送设备组成。通过构建专家系统实现加工过程中能够根据不同初始条件，包括锻件的大小，始锻温度，锻件大小等，实现不同大小锻件选择不同的锻压平台进行锻压，以及锻压下压量、下压次数的最优化调整来提高产能以及加工质量，并保证工艺要求。在传统锻压生产线上加入辅助锻压平台对小件进行锻压操作，主锻压平台对大件和小件均可以进行操作，通过集成控制和物流系统，进行混线生产，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112417647A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011137139.2
申请日：2020-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于直觉梯形模糊数和AHP‑熵权法的数控机床可靠性分配方法，属于高档数控机床设计领域，具体是根据数控机床功能结构原理，先将机床划分为几个子系统，然后根据以往的故障和设计时考虑的实际因素，对数控机床影响因素进行分类，又引入直觉模糊数让专家完成评价，再根据层次分析法与熵权法结合完成影响因素的权重分析，这种主观加客观的方法使权重更加合理，最后得到各个子系统的可靠性评价指标。
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