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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113478479B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110669069.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人五次多项式轨迹规划中间点的加速度选取方法，根据工业机器人的五次多项式轨迹规划方法，建立轨迹规划过程中相邻两点的加加速度阶跃函数关系。结合轨迹规划过程中相邻三点的加加速度与阶跃函数的关系，求得中间点处加加速度函数的阶跃表达式。根据工业机器人轨迹规划过程中一种规划方法初步求取路径中间点的速度和加速度。使用matlab仿真进行验证，得出优化前和优化后轨迹规划过程中工业机器人关节角度、角速度、角加速度、加加速度的变化图像。相比于轨迹规划过程中七次多项式的结果，使用本发明大大减少了路径规划的运算时间，给多项式轨迹规划问题提出一种求解过程简单，便利的优化方案。
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公开(公告)号：CN113743646A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110811134.1
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加工制造粒度的企业生产资源合理配置云平台调度方法，该云平台调度包含子任务与企业初步候选集、最终候选集的建立并进行随机匹配，形成初始种群；针对企业制造资源充分利用问题，提出一个企业可同时加工多个任务策略，并建立相关模型；结合一个企业可同时加工多个任务策略与加工生产约束建立调度数学模型；结合数学模型建立多目标函数，以用于结合优化算法进行调度。本发明建立了基于最大完工时间，企业满载状态下的剩余制造粒度和的多目标模型，通过该调度方法可以有效解决企业资源充分利用的问题。
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公开(公告)号：CN113478479A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110669069.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人五次多项式轨迹规划中间点的加速度选取方法，根据工业机器人的五次多项式轨迹规划方法，建立轨迹规划过程中相邻两点的加加速度阶跃函数关系。结合轨迹规划过程中相邻三点的加加速度与阶跃函数的关系，求得中间点处加加速度函数的阶跃表达式。根据工业机器人轨迹规划过程中一种规划方法初步求取路径中间点的速度和加速度。使用matlab仿真进行验证，得出优化前和优化后轨迹规划过程中工业机器人关节角度、角速度、角加速度、加加速度的变化图像。相比于轨迹规划过程中七次多项式的结果，使用本发明大大减少了路径规划的运算时间，给多项式轨迹规划问题提出一种求解过程简单，便利的优化方案。
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公开(公告)号：CN113313370A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110556919.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加工制造粒度的企业生产资源合理配置云制造方法，该方法包括企业制造资源的分类与定义，加工制造粒度的定义，制造资源与加工粒度的转换公式，企业与子任务之间的调度匹配规则。供给侧企业在云制造平台上将自身所有的制造资源信息进行填报后，云平台将企业制造资源对应转换为N个加工制造粒度。需外协的企业在云平台进行外协任务的发布与分解，并对应转换为所需的加工制造粒度，云平台根据企业与任务的加工类型及加工制造粒度进行调度，一个企业可同时接受多个子任务进行加工，充分做到了企业制造资源的充分利用与合理配置。
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公开(公告)号：CN112875083A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110092921.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于条形码技术的垃圾分类方法及装置，箱体内有内桶，箱门可通过把手打开和关闭。条形码识别装置作为主要控制识别系统，识别所扫描的条形码所对应的垃圾种类，进而通过控制装置控制箱盖的开启和闭合，转动轴用于支撑箱盖的转动。箱体后部设置有太阳能板，可以吸收太阳能转化为电能储存起来，储存的电能可以用于控制垃圾箱盖的开闭或者给条形码识别装置2供电。垃圾箱底部装有轮子，通过把手可以推动箱体14移动。箱门10上设置有分类标识区8，对垃圾箱所收集的垃圾种类做相关提示说明。垃圾箱前部设置有扫码区9，用户将条形码对准扫码区域即可识别。
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