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公开(公告)号：CN114620161B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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公开(公告)号：CN113171137B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN115435169A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211161072.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L23/036 , F16L23/032 , F16L23/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构，以U型槽和圆锥销的组合代替螺栓连接，再加上四组双滑块机构、U型槽和法兰接触面为斜面、丝杠螺母等结构实现内孔法兰的快速固定。其中U型槽斜面的自锁能力、双滑块机构的死点位置以及丝杠的自锁性等都为此机构提供了重要的安全保障，在快速连接内孔法兰的同时，还能保证连接后结构的稳定性以及抵抗外部冲击力的能力。
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公开(公告)号：CN114102665B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111540150.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。
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公开(公告)号：CN112494270B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011226351.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块、移动模块。针对在重症监护室内已经昏迷的病人，医护人员可以通过操作钢筋弯钩将移动模块与固定模块相连，同时将活动脚刹车固定，使整个下肢运动辅助机器人系统处于稳定状态，同时，医护人员将患者的双腿固定于下肢护具中，通过水平放置的丝杠螺母驱动实现患者双腿的弯曲和开合，通过竖直放置的直线推杆实现患者双腿的抬升，辅助患者进行下肢的运动，以往肌肉萎缩等症状的发生。本发明通过固定部分、移动模块的结合，实现辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，同时机器人系统可以与护理床直接对接，使用简单方便，同时，良好的控制系统，可以适应不同程度的昏迷患者，能为患者提供一个安全、有效的运动辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102665A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111540150.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。
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公开(公告)号：CN113734396A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110999658.8
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生黑斑蛙游泳机器人，包含腿部执行机构、驱动和控制机构。执行机构采用单自由度瓦特型六杆机构，此仿生机器人外形结构(腿的粗细，关节的位置)与黑斑蛙腿部结构高度相似，各关节(膝关节、踝关节、末端点)运动曲线与黑斑蛙游泳过程高度相似。通过驱动电机的回转运动转化为驱动齿条的移动副的往返移动，然后驱动腿部执行机构，可做连续运动，从而实现高速运动。通过转向电机带动转向浆实现转向，让游泳机器人更加灵活。此机器人驱动少，控制简单方便，可实现机器人微型化。其结构简单、制作方便、成本低、仿生效果好，可用于水文监测，海洋探索，水下侦察等多种任务。
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公开(公告)号：CN113171137A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN113102304A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110279676.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN110453957B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910681399.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于城市灾害环境下的可伸缩式家用救生舱，包括固定部分、伸缩部分、舱门部分。在发生险情时，避难人员通过拉动推拉把手，使伸缩部分沿着U型导轨移动，达到展开状态，来为避难人员提供充足的避难空间，同时，避难人员通过转动盘可以使舱门关闭，并且可以通过直齿条上的楔形机构，使舱门与舱体夹紧，保证救生舱内部的气密性。本发明通过固定部分、伸缩部分、舱门部分的结合，在减小家用救生舱日常放置时占地空间的同时，保证了救生舱在突发情况时内部空间的充足，还保证了救生舱内部具有良好的气密性，能为避难人员提供一个安全的避难空间。
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