-
公开(公告)号：CN113693723A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
-
公开(公告)号：CN111409799B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010324955.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种线驱动连续型仿生机器海豚，包括：头部、腹部和尾部，所述腹部内安装有驱动模块和转向模块，所述驱动模块和转向模块均分别包括脊柱、舵机、舵盘、传动线；通过所述驱动模块和转向模块的舵机转动带动舵盘偏转，所述舵盘偏转带动传动线动作，所述传动线动作带动脊柱上下、左右运动，进而实现所述线驱动连续型仿生机器海豚三维运动。
-
公开(公告)号：CN1916800A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610112794.6
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1663881A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064201.9
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
-
公开(公告)号：CN212447003U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202022081363.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型是有关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本实用新型第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，使其较于现有的其他水陆两栖型机器人，更适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN221196726U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202323258797.9
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本实用新型涉及液压泵站泵机组支撑固定装置技术领域，且公开了一种液压泵站泵机组的支撑架，包括主体机构、固定移动机构和辅助机构，所述固定移动机构位于主体机构的上端，所述辅助机构位于主体机构前端，所述主体机构包括支撑板、限位板和防滑垫，所述限位板固定安装在支撑板上端的后端，所述防滑垫固定安装在支撑板的下端，所述固定移动机构包括凹槽、电机和双向丝杆，所述凹槽固定设置在支撑板上端的中部。该液压泵站泵机组的支撑架，通过安装固定移动机构，便于移动支撑固定装置，省时省力，提高了固定效果，减少了工作人员搬运的劳动量，降低了人工成本，提高了使用的效率，提高了安全性，提高了实用性。
-
公开(公告)号：CN212423420U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021935817.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本实用新型是一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；以及一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出。本实用新型提供的水下空气润滑辅助推进器，将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气来降低两栖型机器人身体与周围水流之间的摩擦阻力，从而实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN212363043U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202022033281.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本实用新型是有关于一种适用于固液混合光卤石矿层厚度测量的装置，包括：一采样管、若干延长管、一传送结构和一支架。所述采样管的末端连接于所述延长管，所述采样管的前端为采样头，用于对光卤石矿层进行采样和测量。所述延长管和所述采样管连接，依次穿过所述传送结构，并在所述传送结构的驱动下，所述延长管和所述采样管沿直线运动，使所述采样管的采样头贯穿光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和测量。所述传送结构固定于所述支架上，所述支架固定于工作船上。本实用新型提供的适用于固液混合光卤石矿层厚度测量的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
68
records
(took 0.025 seconds)
