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公开(公告)号：CN101337494B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810118133.3
申请日：2008-08-12
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。
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公开(公告)号：CN100532193C
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200710064131.6
申请日：2007-03-01
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活，机动性好，可以实现在任意方向上的推进和机动运动。
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公开(公告)号：CN1915742A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610112795.0
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种机器海豚可调摆幅的正弦推进机构，其特征在于：它包括一机架，机架上通过主电机和调幅电机连接一主轴和一丝杠，一具有环形槽的滑套设置在主轴上，主轴输出端连接一转换盒，一拨叉螺接在丝杠，拨叉的两伸出端插设在滑套的环形槽内；转换盒内设置有一齿轮，转换盒外分别设置水平的U形齿条和垂直的折弯齿条，U形齿条输入端与滑套端面连接，两输出端与齿轮啮合，折弯齿条的输入端与齿轮啮合，设置折弯在上的短轴插设在垂向导轨内，垂向导轨的背部连接水平齿条，水平齿条的另一端插设在水平滑道内，一摇臂的一端为与水平齿条啮合的不完全齿轮，摇臂的另一端用于连接机器海豚的尾部机构。本发明可实现机器海豚尾部不同幅度的往复摆动，更加真实地模拟海豚的不同运动。
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公开(公告)号：CN101143618A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710120075.3
申请日：2007-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器海豚鳍肢驱动机构，其特征在于：它包括主电机模块、辅电机模块和支架；主电机模块包括一主电机壳体，其上、下分别密封连接一顶盖和一底盖，顶盖上连接一压盖，一主电机设置在主电机壳体内，主电机的输出轴通过动密封装置穿设在顶盖和压盖中；辅电机模块包括密封连接的一上壳体和一下壳体，一顶盖和一压盖，一辅电机通过两支撑块固定在下壳体中，下壳体的两侧分别设置有一转轴孔，辅电机的输出轴连接到机器海豚的鳍肢上；支架的一端连接到辅电机模块一侧的转轴孔中，且主电机的输出轴穿过支架连接到辅电机模块另一侧的转轴孔中。本发明的机器海豚鳍肢驱动机构既能作为机器海豚的辅助推进机构，又能作为独立的水下推进机构。
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公开(公告)号：CN101016081A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710064131.6
申请日：2007-03-01
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活，机动性好，可以实现在任意方向上的推进和机动运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101337494A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118133.3
申请日：2008-08-12
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。
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公开(公告)号：CN100442185C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200610112794.6
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。
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公开(公告)号：CN1962358A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610164981.9
申请日：2006-12-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器鱼，其特征在于：它包括单独密封且模块化设置的鱼头模块，左、右胸鳍模块，至少两个驱动模块和尾鳍；所述鱼头模块内设置有控制装置和带动所述左、右胸鳍模块做沉浮运动的主电机，所述左、右胸鳍模块的主轴通过动密封机构连接所述主电机；所述左、右胸鳍模块内分别设置有带动所述翼形胸鳍做俯仰运动的辅电机，所述翼形胸鳍的胸鳍轴通过动密封机构连接所述辅电机，所述驱动模块通过摆杆依次串连摆动连接，第一个所述驱动模块通过头尾连接机构固定连接在所述鱼头模块的后方，所述尾鳍通过尾鳍连接件连接在最后一个所述驱动模块的后方。本发明的模块化设置和两自由度的胸鳍机构，使仿生机器鱼更灵活可靠，可广泛用于水下探测，海洋资源开发等各领域中。
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公开(公告)号：CN1916800A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610112794.6
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。
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公开(公告)号：CN1663881A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064201.9
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
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