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公开(公告)号：CN103279750A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310236842.2
申请日：2013-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肤色范围的驾驶员手持电话行为检测方法，包括：首先采集驾驶员正常驾驶时的面部图像，利用人脸检测算法进行人脸检测，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域，从而定位出矩形左、右耳部区域，通过动态肤色范围进行第一次肤色分割得到第一二值化图像，对其中像素值为255的中心点的5*5区域通过静态肤色范围进行第二次肤色分割，得到第二二值化图像，以判别汽车驾驶时是否使用手持电话，并判断是左手手持电话状态还是右手手持电话状态，根据判断结果发出预警。本发明实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话的行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN102592143A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210004371.8
申请日：2012-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员行车中手持电话违规行为检测方法，属于机器视觉技术领域。首先采集汽车驾驶员的头部图像，利用人脸检测算法从驾驶员头部图像中检测人脸，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域；由矩形人脸区域定位出矩形左、右耳部区域，分别从矩形左、右耳部区域中提取特征指标；将特征指标输入模式识别算法中，对头部图像中是否有手持电话进行识别，并将识别结果存储在手持电话结果队列中；然后对手持电话结果队列进行逻辑判别，并根据逻辑判别结果对驾驶员进行预警。本发明方法实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118461823A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410939498.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 清华大学建筑设计研究院有限公司 , 北京市建筑设计研究院股份有限公司
Inventor： 吴雪莉 , 刘培祥 , 张乐民 , 王飞 , 王文军 , 孙景龙 , 卢珍 , 黄丹丹 , 王骞 , 李晓晶 , 鞠丽伟 , 马永佳 , 安毅 , 许涛 , 曲豫鄂 , 孙行 , 李永飞 , 王元清
Abstract: 本发明公开了一种建筑钢屋顶及其施工方法，属于焊接技术领域，用以解决现有技术中圆钢管空间相贯节点的焊接需要排期导致施工周期长、运输受限高度以及车辆台班次数增加建筑钢屋顶的工程造价中的至少一个问题。本发明根据相贯节点结构和尺寸判断屋架是否采用主管非通长焊接的方式，若是，则切割主原管得到第一主分管和第二主分管；切割支原管得到第一支分管和第二支分管；将第一主分管、第二主分管、第一支分管和第二支分管固定连接，第一主分管和第二主分管同轴焊接形成相贯节点处的主管，第一支分管和第二支分管同轴焊接形成相贯节点处的支管。本发明可用于建筑钢屋顶的施工。
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公开(公告)号：CN117973006A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410064560.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种多节汽车列车的动力学模型建模方法及装置，其中，方法包括：获取多节汽车列车简化后的单轨平面模型，隔离出单轨平面模型中的每个车辆单元；对每个车辆单元进行受力分析，得到每个车辆单元的动力学微分方程；利用动力学微分方程确定每个车辆单元的铰接点处的铰接力，并根据动力学微分方程和铰接力获得多节汽车列车状态空间方程，以基于多节汽车列车状态空间方程获得多节汽车列车的动力学模型状态空间表达式。由此，解决了相关技术中汽车列车研究对商业软件的依赖，商业软件的建模过程较为复杂，且关键零部件间的连接关系较难处理，增加了动力学分析的复杂性。
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公开(公告)号：CN115489640A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211176557.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主短距离行走的半挂车，涉及智能半挂车技术领域，包括：半挂车车体、动力系统、转向系统和控制系统；控制系统分别与动力系统和转向系统连接，用于采集半挂车车体的尾部的视频信号，接收工作人员对半挂车车体的操作指令，并根据视频信号和操作指令生成转向信号和驱动信号，将转向信号发送给转向系统，以及将驱动信号发送给动力系统；动力系统与半挂车车体的车轮连接，用于根据驱动信号为车轮提供动力驱动半挂车车体；转向系统与车轮连接，用于根据转向信号驱动车轮转向使半挂车车体转向。本发明能够完成挂车的自主调配，避免了频繁的拖挂、解挂操作，提高了运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115416746A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN113147897A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562942.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。
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公开(公告)号：CN109910909A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910135633.6
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法，属于智能网联汽车环境感知技术领域。本发明方法包括确定网联多车的相对位置关系，提取各自行驶状态的特征，将多车的行驶状态特征分别输入到长短时记忆单元中，并将相邻车辆的隐藏状态通过辐射形网络连接共享，从而构建结构化长短时记忆单元,实现对多车间交互关系的建模，然后利用结构化长短时记忆单元建立多层编码-解码器网络进行多车的未来行驶轨迹的预测，之后将网络所得的预测状态发送给决策模块进行自主决策与路径规划。本方法采用结构化长短时记忆单元将网联多车之间的行驶状态进行隐藏状态层的共享，实现交互关系的建模，本方法可以实现在复杂交通环境下，针对多车进行同步的长时间跨度预测，达到较高的预测准确度。
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公开(公告)号：CN105976567B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610390463.2
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于车辆踏板和跟车行为的驾驶员疲劳检测方法，包括：采集车辆行驶过程中的参数；采用固定移动时间窗的方法，对数据进行切割以获得多个疲劳数据样本；从每一疲劳数据样本中提取疲劳特征；其中疲劳特征至少包括：跟车距离参数、与前车之间的相对速度参数、油门踏板参数、制动踏板参数；将疲劳特征作为疲劳判别指标集，基于事先进行的疲劳驾驶实验进行数据的样本切割与分类器训练。
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