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公开(公告)号：CN101681562B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN200880019765.2
申请日：2008-06-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/027 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W30/18172 , B60W2050/143 , B60W2550/20 , B60W2550/306 , B60W2550/402 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种车辆行驶轨迹推定装置。本车辆危险度取得ECU(1)计算并取得位于本车辆周围的其他车辆的多条行进路线，并且取得本车辆的预测行进路线。根据该本车辆的预测行进路线和其他车辆的多条行进路线，计算出本车辆的碰撞概率作为碰撞可能性。
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公开(公告)号：CN101395649B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200780007380.X
申请日：2007-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/02 , G01S13/931 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/166
Abstract: 一种障碍物探测方法和一种障碍物探测装置。该方法用于使用安装在汽车上的传感器探测汽车的障碍物的存在，该方法包括：设定可移动区域，可移动区域为汽车的周围区域并且汽车能够在可移动区域中移动；在可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体，其中未确认体具有存储在模型数据库中的标准移动体模型的特性，标准移动体模型具有特有的行为特性，以便预测能够是汽车的障碍物的移动体的行为；以及从设置为初始状态的候选障碍物中排除依据传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物，并且保留其存在受到传感器探测的实际存在的障碍物以及被设置在遮挡区域中的候选障碍物，其中传感器不能对遮挡区域执行障碍物探测。
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公开(公告)号：CN101395647A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200780007015.9
申请日：2007-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种物体路线预测方法、装置和程序以及一种自动操作系统，它们即使在实际会发生的情形中也可确保安全性。基于此目的，具有至少存储物体的位置和包括物体的速度的内部状态的存储单元的计算机从存储单元读取物体的位置和内部状态，基于所读取的物体的位置和内部状态根据随时间流逝物体可采取的位置的变化在由时间和空间组成的时空中生成轨迹，并且通过利用生成的轨迹概率性地预测物体的路径。
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公开(公告)号：CN109426696B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810980231.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 金道敏树
Abstract: 本发明提供自动驾驶评价装置以及自动驾驶评价方法，自动驾驶评价装置用于通过模拟来评价自动驾驶算法，具备：初始交通场景设定部，通过基于自动驾驶算法进行自动驾驶的自动驾驶车模型的初始状态、移动体模型的初始状态、以及被配置自动驾驶车模型以及移动体模型的道路环境的设定，来设定包含自动驾驶车模型以及移动体模型的初始交通场景；过去交通场景运算部，基于初始交通场景，运算从初始交通场景的时刻起回溯的过去时刻中的包括自动驾驶车模型以及移动体模型的过去交通场景；以及性能评价部，基于过去交通场景来评价自动驾驶算法的性能。
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公开(公告)号：CN109425861B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G08G1/09
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109426260B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810954307.3
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自动驾驶装置，从能够执行的多个自动驾驶模式决定一个自动驾驶模式。自动驾驶装置具备：地图，将1个或者多个内容与位置建立关联，能够按每个位置收录不同类别的内容；取得部，取得与地图上的第一位置对应的内容；诸元存储部，将车辆的自动驾驶模式与模式的执行所需的内容的类别建立了关联；选择部，基于由取得部取得的内容的类别和存储于诸元存储部的内容的类别，选择能够执行的自动驾驶模式；以及控制部，在第一位置以由选择部选择出的自动驾驶模式控制车辆。在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，选择部基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。
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公开(公告)号：CN112351226A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010771439.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 金道敏树
Abstract: 提供一种对动态范围的限制进行了改善的图像传感器。事件摄像头具备：基于事件的传感器，其检测各像素的辉度变化来作为事件，每次检测到事件时输出事件信号，该事件信号包括检测到事件的时刻和产生了事件的像素位置；缓存，其存储在从基准时刻向过去回溯了预定时间的预定期间中由基于事件的传感器输出的事件信号；存储图像的存储部；以及更新部，其基于事件信号来对存储于存储部的图像进行更新，以使得存储于存储部的图像成为预定期间所包含的更新时刻的图像。
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公开(公告)号：CN112298203A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010686500.0
申请日：2020-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开内容涉及一种驾驶控制装置。驾驶控制装置包括：一般利用者终端，其能够进行通过输入目的地、途经地以及不使车辆停车的非途经地从而使车辆向目的地移动的驾驶服务的申请；乘员操作信息取得部，其能够输入车辆的乘员使车辆停车的地点的指示；服务器，其在驾驶服务中，在从行驶过程中的车辆的乘员操作信息取得部所输入的地点与非途经地相符的情况下，使车辆在不停车的条件下通过该地点，而在该地点与非途经地不相符的情况下，使车辆在该地点停车。
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公开(公告)号：CN109426696A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810980231.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 金道敏树
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供自动驾驶评价装置以及自动驾驶评价方法，自动驾驶评价装置用于通过模拟来评价自动驾驶算法，具备：初始交通场景设定部，通过基于自动驾驶算法进行自动驾驶的自动驾驶车模型的初始状态、移动体模型的初始状态、以及被配置自动驾驶车模型以及移动体模型的道路环境的设定，来设定包含自动驾驶车模型以及移动体模型的初始交通场景；过去交通场景运算部，基于初始交通场景，运算从初始交通场景的时刻起回溯的过去时刻中的包括自动驾驶车模型以及移动体模型的过去交通场景；以及性能评价部，基于过去交通场景来评价自动驾驶算法的性能。
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公开(公告)号：CN109425861A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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