公开(公告)号：CN114919661A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210676956.8

申请日：2022-06-15

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王恒凯 ,  杜建宇 ,  李佳骏 ,  吴岗岗 ,  曹天书 ,  李超 ,  刘清宇 ,  王皓南 ,  宋新丽 ,  黄显晴

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。

公开(公告)号：CN114701506A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210483016.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李佳骏 ,  杜建宇 ,  王恒凯 ,  吴岗岗 ,  曹天书 ,  李超 ,  宋新丽 ,  王皓南

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。

公开(公告)号：CN114510047A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210101310.7

申请日：2022-01-27

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王皓南 ,  李超 ,  杜建宇 ,  刘斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。通过上述方法，解决在车辆原路返回功能激活后，对于车辆车速较高或者转向过急的情况产生跟踪失败的问题，实现车辆进入死胡同后不容易安全退出的日常行驶状态，减小跟踪失败的情况发生，降低跟踪误差。

公开(公告)号：CN113665592A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111149878.8

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 吴岗岗 ,  杜建宇 ,  王恒凯 ,  曹天书 ,  李超 ,  李佳骏 ,  赵逸群 ,  王皓南 ,  刘清宇

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的纵向控制方法、装置、设备及介质。该方法在目标车辆位于转弯工况时，通过确定目标车辆的前轴中心对应的当前第一向心力以及前轴中心对应的当前第一向心力变化值，确定目标车辆在横向控制上的输出结果，以将横向控制上的输出结果反馈于纵向控制，进一步的，根据当前第一向心力和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力，以及，当前第一向心力变化值和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力变化值，调整目标车辆的纵向行驶速度，实现基于车辆横向控制信息的自动驾驶车辆的纵向控制，提高了车辆纵向控制的舒适性，并且，避免了因向心力过大所产生的车辆部件受损程度的增加。

公开(公告)号：CN113552888A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110862492.5

申请日：2021-07-29

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李佳骏 ,  杜建宇 ,  王恒凯 ,  曹天书 ,  李超 ,  吴岗岗 ,  赵逸群 ,  王皓南 ,  刘清宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。

公开(公告)号：CN111688680A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010555141.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 赵逸群 ,  杜建宇 ,  栗海兵 ,  李超 ,  王皓南 ,  刘斌

IPC: B60W30/06 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的控制方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：当检测到目标车辆的泊出功能启动时，获取所述目标车辆与前方车辆间的第一距离以及所述目标车辆与后方车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，判断所述目标车辆是否满足预设泊出条件；当确定所述目标车辆满足预设泊出条件时，控制所述目标车辆按照预设泊出方式泊出。通过上述技术方案，可以简单、快速地控制车辆泊出停车位，提高车辆泊出的安全性。