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公开(公告)号：CN203466552U
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201320598781.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G15/10
Abstract: 本实用新型涉及海底观测网设备，具体地说是一种水下光电分离舱，包括结构框架、海缆承力端头及光电分离舱，其中海缆承力端头安装在结构框架上，海缆受力由该结构框架承担，去掉钢丝铠装护套的光电复合缆在所述结构框架内盘绕；所述光电分离舱安装在结构框架内，所述光电复合缆通过穿壁密封构件进入光电分离舱内，通过所述光电分离舱完成光电分离，分离的光通道及电通道通过穿壁密封构件由光电分离舱引出至下级设备进行工作。本实用新型通过结构框架承担海缆受力，适应特殊设备的需要，体积小、重量轻，节省了安装空间，更适合狭小空间的复杂布线要求。
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公开(公告)号：CN201498922U
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200920203754.1
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种用于水下的力反馈式电缆导向器，用于水下电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本实用新型安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本实用新型结构简单，性能可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN212660000U
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202021847488.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本实用新型采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211505779U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201922225056.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人直流供电系统绝缘检测技术，具体说是一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置。通用型绝缘检测装置包括接地电流检测电路、滤波限幅电路、差分放大电路、隔离放大电路、差分转单端信号电路、有源低通滤波电路、直流转换隔离电源和线性稳压电路。所述绝缘检测装置输入端为直流供电系统负极和水下机器人外壳框架，输出端为0至2.5V模拟量信可连接水下机器人控制系统AI。本实用新型可以在水下机器人密封干舱和充油高压湿舱中使用，有效提高水下机器人在深海未知工作环境下的可靠性和安全性。小型化和模块化的设计有效地减小了绝缘检测装置的体积和重量、降低了功耗、提高了检测精度，可适用于ROV、ARV、AUV等不同类型的水下机器人使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208922124U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201822066999.6
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种基于姿态控制的水下设备控制装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本实用新型结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207623749U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721899191.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉一种变压器内部检测机器人控制系统，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。本实用新型可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205327384U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521127471.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及推进装置，具体地说是一种水下机器人用推进装置，通过双向水密连接器将直流电机与水下机器人的主控制系统相连，直流电机经过行星齿轮减速器后直接将力矩与旋转运动传递给螺旋桨，螺旋桨将产生的推力传递给水下机器人，使水下机器人产生相应的运动；舱体内部填充满液压油，通过外接的补偿皮囊使得舱体内外压力平衡，从而提高了整个推进装置的抗压能力；双向水密连接器既保证了液压油不会泄漏到水下机器人的密封舱体内，又避免了水泄漏到水下机器人密封舱或推进装置的舱体内，既可用于干舱式水下机器人，又可用于湿舱式水下机器人。本实用新型具有结构简单紧凑，抗压能力强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好等优点。
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公开(公告)号：CN204008924U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420460126.2
申请日：2014-08-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及深海水密接插件的检测设备，具体地说是一种自主检测深海水密接插件性能的装置，包括舱体、端盖、电子架结构、水密电缆、深海水密接插件及深水压力传感器，舱体的两端分别密封连接有端盖，电子架结构容置于舱体内、并与舱体内壁抵接，电子架结构设有电池组及分别与电池组电连接的深度测试板、采集控制板、MOX模块、数据读取板；舱体两端的端盖上分别设有深海水密接插件，两端端盖上相对应的深海水密接插件之间通过水密电缆相连，在任一端的端盖上安装有深水压力传感器，深水压力传感器在舱体内部通过电线与深度测试板电连接。本实用新型具有结构简单、便于试验、占用空间小、依赖性小、适用范围广、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN201926882U
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201020642796.8
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本实用新型涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本实用新型保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN209305789U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201822124302.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种ARV光纤补偿器收放装置，包括安装架、摆臂液压缸、摆动臂、伸缩臂油缸、伸缩臂及滑轮装置，安装架固定在船甲板上，摆臂液压缸及摆动臂的一端分别铰接于安装架上，摆臂液压缸的另一端与摆动臂铰接，伸缩臂可相对滑动地与摆动臂的另一端插接，伸缩臂油缸的一端铰接于摆动臂上，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂上转动连接有滑轮装置，光纤补偿器绞车固定在安装架上，光电复合缆的一端缠绕在光纤补偿器绞车上，另一端由滑轮装置绕过后与待收放的光纤补偿器相连。本实用新型拥有回收及布放两种形态，满足把光纤补偿器布放到船舷外及回收到船舷内，通过光纤补偿器绞车与摆动臂配合完成精准的作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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