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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118390597A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410615085.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激振式矿用电铲工作装置及其控制方法，装置包括斗齿激振装置和自适应控制系统；斗齿激振装置包括电铲铲斗，电铲铲斗包括铲斗主体和可转动的斗齿结构；自适应控制系统包括工控机、设在动臂上的工业相机以及伺服驱动系统，伺服驱动系统用于控制斗齿结构做激振运动；伺服驱动系统、工业相机电性连接工控机；工业相机实时采集所需挖掘物料的图像信息并传输至工控机，工控机通过伺服驱动系统控制斗齿结构做出相应的激振运动。本方法通过斗齿结构对外部施加激振力，减少矿用电铲在挖掘时受到的挖掘阻力和卸料时物料在斗齿上的附着；自适应调节控制激振力和激振频率，提高矿用电铲的挖掘平稳性、挖掘效率和斗齿的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118025718A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410340341.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了适用于大倾角长距离皮带输送机的自动换带装置，包括安装在机架上的新旧带导向辊组件、旧带导向辊组件、新带导向辊组件、新带压紧辊组件、旧带压紧辊组件、左驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带拉紧压紧防脱组件、新带拉紧压紧组件和新带防滑脱自锁机构。旧带经旧带拉紧压紧防脱组件、旧带导向辊组件、右驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带压紧轮、新旧带导向辊后从换带装置中被抽出，新带经新旧带导向辊组件、旧带导向组件、新带压紧辊组件、新带压紧辊组件、左驱动轮组件、左驱动轮组件、新带导向辊组件、新带拉紧压紧组件后被输送出换带装置。本发明可实现旧带抽出与新带输送运动同步，防止脱带，实现皮带自锁，保证换带作业正常进行。
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公开(公告)号：CN118023096A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410439225.0
申请日：2024-04-12
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动振动台动圈自适应导向装置及其工作方法，装置设置在动圈的一侧，包括壳体，固定在动圈一侧，壳体内部设有空腔且壳体上临近所述动圈的一侧设有与所述空腔相连通的开口；滑块，滑动设置在所述壳体的所述空腔中，滑块上临近所述动圈的一侧与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接，所述动圈在所述齿式导轮机构的导向下实现竖向位移；还包括磨损补偿组件，用以对所述齿式导轮机构进行自动的位移补偿。该导向装置能够能够承受振动台产生微小偏心后的偏心力，提升振动台的导向效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117228227B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311163935.7
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置及控制方法，属于重型刮板输送机安全保障与智能控制技术领域。解决了刮板输送机中很难第一时间发现掉链事故，且发现后无法自动修复的技术问题。其技术方案为：一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置，包括刮板输送机的主体，还包智能上链装置和括监测装置；智能上链装置设置于刮板输送机链环无载段的下方，监测装置包括激光测距传感器、信号调理箱、工控机和上位机，本发明的有益效果为：本发明通过监测装置可以第一时间发现脱链故障，并控制智能上链装置与机头电机的协同配合，以此短时间内完成无人智能上链工作。
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公开(公告)号：CN117228227A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163935.7
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置及控制方法，属于重型刮板输送机安全保障与智能控制技术领域。解决了刮板输送机中很难第一时间发现掉链事故，且发现后无法自动修复的技术问题。其技术方案为：一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置，包括刮板输送机的主体，还包智能上链装置和括监测装置；智能上链装置设置于刮板输送机链环无载段的下方，监测装置包括激光测距传感器、信号调理箱、工控机和上位机，本发明的有益效果为：本发明通过监测装置可以第一时间发现脱链故障，并控制智能上链装置与机头电机的协同配合，以此短时间内完成无人智能上链工作。
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公开(公告)号：CN116928947A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310773826.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
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公开(公告)号：CN116464119A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN114655184B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210473189.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊制动闸瓦空动时间检测装置及其检测方法，包括接触检测单元、公共端滚轮单元、空动时间检测单元、检测线，所述接触检测单元安装在单轨吊的制动闸上，所述公共端滚轮单元安装在单轨吊的机架上与行驶轨道对应，所述接触检测单元包括与制动闸连接的筒管，所述筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，所述金属探针上形成有凸起圆柱块，所述筒管内侧壁形成有与凸起圆柱块对应的限位螺栓，所述金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，所述空动时间检测单元通过检测线与金属探针、限位螺栓以及公共端滚轮单元的轮轴电连接，能够解决常规方法测量误差大、适应性不高以及易受干扰的问题。
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