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公开(公告)号：CN108086990B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711304457.1
申请日：2017-12-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种坚硬岩体的掘进装置，包括右岩体钻孔造缝磨料射流机构、左岩体钻孔造缝磨料射流机构、液压冲击锤、右多自由度机械臂、左多自由度机械臂、中间多自由度机械臂、主体机架、装载机构、履带行走机构、输送机构、高压磨料射流发生系统、液压泵站，本发明右岩体钻孔造缝磨料射流机构和左岩体钻孔造缝磨料射流机构利用磨料射流辅助钻孔，并利用高压磨料射流对岩体造缝，能最大限度地降低坚硬岩体抗切削能力，降低了机械截齿破碎坚硬岩石的难度，提高坚硬岩石破碎效率；该装置不仅可以降低坚硬岩体破碎难度，提高坚硬岩体破碎效率，还能够避免机构工作时钻头过度磨损，对实现坚硬岩石巷道和隧道高效掘进具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108711146A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810354520.0
申请日：2018-04-19
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： G06T7/0004 , G05B19/05 , G06N3/04 , G06T3/4038 , G06T7/80 , G06T2207/10048 , G06T2207/20064 , G06T2207/20221
摘要： 本发明公开了一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法，装置包括防爆外壳、高透光板一、红外相机、环形光源、高透光板二、可见光相机、支撑板、煤岩识别模块和隔震器，红外相机和可见光相机拍摄的图片经过煤岩识别模块处理后，得到煤岩界面点坐标，输入PLC调高控制模块中，生成控制电压信号，控制液压执行单元的动作。所述方法是利用小波变换、数字形态学，SIFT特性点提取和细胞神经网络等方法进行图像融合、图像拼接和煤岩界面曲线提取等操作，从而识别出采煤机下一截割循环的煤岩界面信息，为调高控制提供依据。该装置及方法能在能见度低下、粉尘大的工作面环境下获取清晰煤岩图像，测量精度高、应用范围广、可靠性好。
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公开(公告)号：CN108679005A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810366010.5
申请日：2018-04-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F15B3/00
摘要： 本发明公开了一种增压比可变的多级多用途液压增压器，包括多级增压结构部分、液压油回路及其控制部件、增压流体回路及其控制部件；多级增压结构包括液压腔、一级增压腔、二级增压腔和三级增压腔；液压油回路及其控制部件包括电磁行程限位开关、三位四通电磁换向阀、控制器、液压油进油口和驱动液压油回油口；增压流体回路及其控制部件包括单向阀、液控单向阀、二位二通电磁换向阀、增压流体入口、非增压流体出口和增压流体出口。本增压比可变型多级多用途液压增压器通过多级控制可实现在控制器的作用下不更换增压器的同时，输出不同增压比例的高压流体非仅限于水或液压油，扩大了增压器的使用范围与增压环境，能够达到一器多压、一器多用的效果。
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公开(公告)号：CN106761738B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201611161416.7
申请日：2016-12-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉可自动规划截割路径的悬臂式掘进机及方法，包括悬臂式掘进机主体和基于机器视觉的控制系统。所述的基于机器视觉的控制系统包括PLC控制系统、嵌入式微处理器系统和机器视觉相机模块，整体通过隔振器安装在掘进机行走部上方的支承板上。所述的机器视觉相机模块获取巷道断面图像，由嵌入式微处理器系统进行图像处理，获取巷道断面夹矸等信息，根据巷道断面信息规划好截割路径，由PLC系统根据规划好的截割路径对掘进机进行控制，避开夹矸等进行截割操作。本发明能够大大提高悬臂式掘进机的智能化，具有生产效率高，生产成本低，灵活性高，工人劳动强度低，截齿、截割电机等部件使用寿命长等优势。
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公开(公告)号：CN105952456B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610301867.X
申请日：2016-05-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种自适应磨料浆体射流开采系统，采用单片机、电磁阀、变频器等元件，控制滚筒割煤机和磨料浆体射流系统密切配合，实现对复杂地质构造薄煤层的高效开采。本发明提出的一种自适应磨料浆体射流系统采用单片机接收滚筒上的截割力信号，自动调节变频器和电磁阀，控制磨料浆体射流系统压力的升降及磨料浆体的开关，从而实现高压磨料浆体射流在滚筒破碎夹矸前切缝，低压纯水射流在滚筒开采煤层时降尘的自动化，并有效解决薄煤层开采中狭小空间内“小机身、大功率”的矛盾，提高薄煤层开采效率，降低刀具磨损。
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公开(公告)号：CN106988679A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710326583.0
申请日：2017-05-10
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： E21B7/02 , E02F5/02 , E21B15/00 , E21B15/006
摘要： 本发明公开了一种岩巷履带式开沟槽钻涨一体机，包括履带式行走机构、液压泵站、钻臂机构和工作机构。本发明主要适用于隧道或巷道掘进过程中两侧排水沟槽的修建，尤其是硬度较大的岩石施工，由全机械化施工替代传统的手持机具或线炮操作。本发明公开的岩巷履带式开沟槽钻涨一体机体积较小，功耗较低，施工灵活，不仅能够有效提高排水沟槽的施工效率，还能够降低工人劳动强度，提高施工安全性、环保性。
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公开(公告)号：CN106436887A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611072774.0
申请日：2016-11-29
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明公开了一种多模块自动对接的管道清淤机器人，包括：清淤模块机器人用于沿管道进行清淤作业，助动模块机器人用于与清淤模块机器人对接增强清淤模块机器人的驱动力；拖动模块机器人及收缆装置用于将清淤模块机器人和助动模块机器人拖出管道，通过模块对接器与模块对接座实现清淤模块机器人、助动模块机器人及拖动模块机器人之间的自动对接；模块对接座中，通过伺服电机驱动共轭凸轮的转动，并通过共轭凸轮的协同作用控制两个卡爪前端的开合，实现模块对接器与模块对接座的自动对接。本发明结构简单、稳定可靠、灵活机动且成本较低，能够增强机器人的驱动力或拖拽严重故障的机器人，提高清淤机器人对复杂管道环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN103867395A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410103634.X
申请日：2014-03-20
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： Y02B10/30 , Y02E10/226 , Y02E10/725
摘要： 本发明涉及一种升阻复合型风雨发电装置，包括：一放在地面或楼顶的支撑架；一固定于支撑架上的发电机；一螺旋叶片，其轴线处有一通孔；一中心安装中心轴，所述中心轴直径与所述螺旋叶片通孔直径相同并从其中穿过，其下端与发电机联接；两个十字架；四个翼型叶片，每个翼型叶片的两端压平后扭转90°，分别与所述两个十字架联接，并与所述中心轴平行；一设于两个十字架之间的螺旋叶片，所述的螺旋叶片固设于中心轴，表面粗糙。本发明采用升阻复合装置，在保证运行可靠的情况下，提高了发电效率；中心轴倾斜安装，既能利用风能，也能利用雨水的动能和势能。
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公开(公告)号：CN117287200A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311437741.1
申请日：2023-10-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿汇弘矿山设备有限公司
摘要： 本发明提出了一种水下采矿强力截割机构及方法，该机构包括绞刀鼓；多模式高压水力截齿，其安装于绞刀鼓并可随着绞刀鼓旋转，其包括齿柄和齿尖喷咀体；多模式水射流装置，其包括：共振筒，其固定于齿柄的凹槽内，其为一中空结构，其外壁上开设高压水通孔；共振筒，包括相互连通的一号槽和二号槽；调节杆的外壁上开设径向高压水通孔，其内部开设中心通道；高压水通孔、径向高压水通孔均位于共振筒的一号槽内；环形轴肩形成于调节杆的第二段的外壁末端并与第一段连接，其位于共振筒的一号槽内，其外壁与一号槽的内壁接触；调节弹簧，处于压缩状态。本发明可以针对某一位置切换最优的射流模式达到破岩、清淤效果，具有效率高的优点。
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公开(公告)号：CN117027844B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311294530.7
申请日：2023-10-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种适用于巷道掘进的煤矸分离、铺底一体化装置，属于隧道掘进技术领域。解决了煤矸石在开采后面临着仓储、回收利用难的技术问题。其技术方案为：一种适用于巷道掘进的煤矸分离、铺底一体化装置，包括运载平台，运载平台上搭载安装带式输送机，还包括破碎装置、平铺装置、煤矸分选装置和圆形巷道铺底机，破碎装置、平铺装置、煤矸分选装置和圆形巷道铺底机均依次安装在运载平台上，本发明的有益效果为：本发明能够有效将煤矸石中的矸石进行破碎和分离，并将矸石回填至圆形巷道中。
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