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公开(公告)号：CN104374508A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410623945.9
申请日：2014-11-07
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01L5/04
Abstract: 一种施工立井悬吊绳与稳绳张力在线检测装置与方法，装置主要由设在井架上的压力检测部分和设在井口地面的钢丝绳频率检测部分构成。压力检测部分主要包括固定在天轮井架上的斜面支座，固定安装在斜面支座斜面上的压力传感器，以及压力传感器固定连接的轴承支座；钢丝绳频率检测部分主要包括频率检测装置以及用于采集频率信号的信号采集器。通过设置在井盖平台上的钢丝绳频率检测装置可定期检测出钢丝绳上振动波的传播频率，通过钢丝绳长l以及绳密度ρ来得到钢丝绳张力，可有效避免因轴承座的倾覆力矩而带来的测量误差，从而对压力传感器进行校正。其结构简单、操作方便、能实时检测，安装简便，无需拆除稳绳，测量精确，信号传输方便。
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公开(公告)号：CN104149931A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410315876.5
申请日：2014-07-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B63B9/00
Abstract: 本发明公开了一种并联柔索控制的空间三自由度悬吊平台，包括上平台、动平台、下平台、拽引系统、XY轴直线电机系统和Z轴直线电机系统；三个平台之间通过柔索和滑轮实现联动，且动平台上下的铰接点关于动平台的局部坐标系对称且距原点距离相等；在动平台相同铰接位置的两根柔索形成一个曵引循环系统，共组成两个曳引循环系统。本发明简化了正、逆并联机构的计算过程，控制柔索的位移实现动平台的摆动，使实际中计算更快、控制更加容易；滚珠直线电机能以较小的驱动力驱动柔索运动；整体平台加有配重系统，Z轴直线电机系统的驱动力也大大减小，提高了设备的工作效率；同时，上平台、动平台和下平台均中部开孔，增大了设备的摆动空间。
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公开(公告)号：CN108035973B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201711343338.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种直线导向轮运动装置，包括，导向部分、同步带和驱动部分，导向部分包括滑轨、限位轮、支撑辊和运动平台，滑轨整体为长方体形状，支撑辊可通过将两个外凸轮面放置在滑轨上表面的两条凹槽轨道中的方式在滑轨上滚动，限位轮被一根沿其轴线方向竖直的螺栓于一端固定，螺栓另一端固定于所述运动平台下表面上；同步带贴合固定于滑轨没有设置限位轮的另一侧表面；驱动部分包括电机和带轮，电机竖直向下放置于运动平台上表面，其伸出轴贯穿运动平台至下端固定连接所述带轮，带轮上有齿，且位置关系能和同步带上的圆弧齿啮合。本发明提供了一种安装便利，维修成本低的直线导向轮运动装置，便于清理，也可起到保护轨道及确保运行更加平稳的优点。
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公开(公告)号：CN112960509B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110321942.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大距离多绳牵引提升系统及提升方法，属于提升技术领域。提升系统包括导向轮系；布置于导向轮系下方的提升容器一和提升容器二；驱动部，其包括前后布置的两个直接驱动单元；以及提升绳组；每个驱动单元的各滚筒处均设置有行星式的锥齿轮传动机构，并通过传动齿轮和中间齿轮在不同驱动单元的主轴之间传递将不平衡转矩，通过行星式的锥齿轮的公转及自转动作，能平衡四根主轴对应侧滚筒不同的转矩，最终保证牵引同一提升容器的四个滚筒输出的驱动力相等，确保了每根提升绳的张力均相等，达到了提升系统各提升绳张力的均衡的目的，结构简洁轻便，适用于矿井的工况环境，不会增加系统的负载。
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公开(公告)号：CN112960511B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110320795.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种张力自均衡的多绳缠绕提升系统及方法，属于矿井提升领域。提升系统包括导向轮系；布置于导向轮系下方的提升容器一和提升容器二；驱动部，其由前后依次布置的四个驱动单元组成；以及提升绳组；还包括张力均衡部，其包括置于相邻驱动单元间的一级张力均衡单元，一级张力均衡单元分别与其两侧的驱动单元的主轴传动连接。本发明通过一级张力均衡单元进行张力的均衡，并通过其中锥齿轮五的公转及自转动作，能平衡一级张力均衡单元两侧不同的转矩，最终保证驱动单元输出的驱动力的相等，达到了均衡张力的目的，结构简洁轻便，适用于矿井的工况环境，不会增加系统的负载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112728287B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011331800.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗轮蜗杆传动的管道机器人，包括机架及与其连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；驱动支腿在机器人系统中共设置了六支，采取蜗轮蜗杆机构、连杆机构、带传动机构和拉伸弹簧相结合的驱动形式，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明的优点在于结构组成简单，经济成本低，支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道作业的焊接、检测、监控、维护、清洁、疏通等工作场合，本发明机器人在石油、化工、天然气、给排水、矿业开采、核工业等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112357724B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011345265.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井多绳提升系统及其导向方法，属于矿井提升技术领域。它包括上导向轮系；下导向轮系；前提升容器；后提升容器；驱动单元；前提升绳，搭在上导向轮系上，一端与前提升容器顶部连接，另一端与驱动单元连接；后提升绳，搭在下导向轮系上，一端与后提升容器顶部连接，另一端与驱动单元连接；尾绳，一端与前提升容器底部连接，另一端与后提升容器底部连接；还包括平衡首绳，有若干根，搭在上导向轮系上，平衡首绳一端与前提升容器顶部连接，另一端与后提升容器顶部连接。本发明设置有平衡首绳，使得驱动单元受到的牵引负荷大大减少，极大的延长了驱动单元的有效使用寿命，且使超深立井多绳提升系统能进行更大载重的升降作业。
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公开(公告)号：CN112373593A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011292862.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人，属于机器人领域。基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人包括承载平台，转向部，形变支腿部，转向驱动部，车轮；所述的承载平台的下端面布置四组形变支腿部，形变支腿部的底端设有车轮，形变支腿部上布置驱动车轮运动的车轮驱动部，所述的承载平台的上端面设有驱动形变支腿部转向的转向驱动部，转向驱动部与形变支腿部之间通过转向部相连。本发明的具有结构简单、紧凑，承载能力大，经济成本低，机动性能好，环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN109678035B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201811526971.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多绳摩擦提升超深度大吨位提升系统，由采用复绕式结构的大牵引力首绳驱动系统以及平衡绳驱动系统共同驱动，每根平衡绳上均安装有平衡绳调节装置，两侧的平衡绳调节装置安装高度上下错开；平衡绳调节装置中对应每根平衡绳上均安装有一个左右导向轮组，每个导向轮组均由三个导向轮和一个液压缸构成，液压缸与相应的中间导向轮相连并安装在同一高度，所有液压缸共同连接至泵站；平衡绳的张紧力在提升循环过程中通过泵站驱动液压缸，带动平衡绳上导向轮平移来调节，减小在整个提升循环中系统首绳各截面的张力波动值。本发明能整体布置在竖井井筒中，不占巷道空间，还能减小平衡绳的驱动力矩，提高整个提升系统的稳定性，延长钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108996365B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810697051.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳张力自平衡装置及其自平衡方法，钢丝绳张力自平衡装置是左右对称结构，包括上限位开关、齿条、上部定位导向支撑梁、钢丝绳连接头、齿轮、下部支架、立柱、下部定位导向支撑梁和下限位开关。本钢丝绳张力自平衡装置在提升容器上行或下行至停靠位置时，人员上下或货物上下的过程中，钢丝绳提升运输系统的电控装置可以通过齿条顶端的上限位开关或齿条底端的下限位开关的反馈控制小张力一侧的提升钢丝绳进行提升动作，并通过齿轮齿条传动带动大张力一侧的齿条向下移动实现张力平衡，机构设置简单、动作可靠，可自动调节各提升钢丝绳的张力并使受力均匀，特别适用于通过钢丝绳进行提升运输的提升运输系统。
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