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公开(公告)号：CN114029964A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110990495.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B62D57/024 , B25J19/00 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。
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公开(公告)号：CN113132965B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110338723.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种应急救援传感网络试验平台及其试验方法，属于无线通信技术领域，包括传感器节点、煤岩覆盖装置和移动装置，传感器节点包括固定传感器节点和移动传感器节点，固定传感器节点设置在煤岩覆盖装置内，移动传感器节点设置在移动装置上；应急救援传感网络试验平台的煤岩覆盖装置可以模拟煤矿井下灾变时传感器节点被煤岩覆盖的场景，移动装置可实现传感器节点的移动，模拟动态环境下不同传感器节点之间的通信质量；两种模式结合实现模拟多种环境，可实现试验环境的多样化搭建，应用范围广，本试验平台可研究应急救援传感器网络节点在灾变情况下的通信能力，进而为无线传感器网络节点的设计与灾后的重部署提供试验指导。
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公开(公告)号：CN110937186B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911051865.X
申请日：2019-10-31
Abstract: 本发明属于零部件自动包装技术领域，尤其是一种轴承套圈自动热缩包装系统，包括圆盘上料机构，倾斜料道机构，多工位转盘机构，封口机机构，热缩机构，可自主供料、自动识别正反面、自动串料、自动封口以及热缩包装的轴承套圈加工系统。本发明中结构简单，能够代替传统的人工包装，降低工人劳动强度，提高生产效率，避免轴承套圈的磨损、划伤，提升产品的质量。
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公开(公告)号：CN112994521A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110297569.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种能量收集装置及自供能式提升机滚筒状态监测装置。能量收集装置包括圆盘以及非接触压电式能量收集模块。非接触压电式能量收集模块包括悬吊式压电组件以及用于激励悬吊式压电组件产生周期性压电信号的磁性组件。圆盘能够随着可旋转构件的旋转运动而同步旋转；悬吊式压电组件包括压电悬臂梁，压电悬臂梁上设置有第一磁性块；磁性组件包括若干个；各磁性组件均布在圆盘的盘面上，且每一个磁性组件均包括有第二磁性块。能量收集装置可以通过可旋转构件的旋转运动来触发能量收集，进而获得周期性压电信号。因此，适用于提升机滚筒监测装置中，各负载供能的需求，解决传统依赖电池供电的无线传感器节点存在寿命短的问题，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN112945972A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924463A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110102011.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明的一种煤矿竖井井筒巡检装置及激光扫描缺陷检测方法，包括巡检装置本体，设置于井筒内并在井筒内上下移动；外部驱动装置，用于驱动巡检装置本体上下移动；张紧装置，两个相对应张紧装置之间竖直架设导向钢丝绳；本体导向装置，周向均布固定在巡检装置本体侧壁，导向钢丝绳滑动穿设在本体导向装置内；定位系统，包括布置在井筒内壁的若干UWB节点和一个布置在巡检装置本体上的UWB节点；供能电池包、无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台，安装于巡检装置本体上；所述供能电池包用于为无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台供电；无线通信模块具有无线通信功能以及基于UWB节点的定位功能。本发明可以有效改变现有的人工巡检效率低、存在安全隐患的现状。
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公开(公告)号：CN112712319A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011641241.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 一种煤矿智能物料配送系统及方法，系统，井下物流配送管理模块分别与井下物流业务模块、井下物流分析模块、井下物流预警模块、井下物流手机终端模块和多个防爆手机终端连接；多个防爆手机终端通过无线基站与矿井局域网连接；井下物流分析模块主要由车辆信息感知网络和服务器组成；车辆信息感知网络包括多个无源抗金属电子标签、多个靶面可调天线、多个无源定位基站设备和矿井局域网；方法：物料申领出库；物料审批；生成装车信息；装料配送；矿车到达目的地的确认；矿车的归还。该系统能便于对矿井物料运输全过程进行定位和跟踪，有利于实现矿井的精细化管理。该方法能确保井下物料各个配送环节的合理衔接，能实现煤矿物料的智能化配送与管理。
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公开(公告)号：CN111515967A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010311383.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明的一种风井巡检系统，包括：水平周向牵引机构，垂直牵引机构和巡检机器人，包括机器人壳体，机器人壳体包括搭载台，搭载台上设置有环形的轨道，所述轨道上滑动连接有图像采集云台，图像采集云台下通过驱动电机连接有转动轮，转动轮与轨道滑动连接；所述机器人壳体内固定有抱索机构，所述钢丝绳固定在抱索机构内；所述图像采集云台包括摄像头、控制模块和无线传输模块，所述移动小车、电机、地面牵引装置和井下牵引装置均与控制模块连接。本发明不仅能沿风井的垂直方向上下移动，在攀爬的过程中对井筒进行监测，也能够对其周向实现全方位监测。并且运行、稳定使用便捷，能够适应各种复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN111259807A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050251.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下有限区域移动设备定位系统，包括三维激光雷达、雷达旋转机构、以及数据处理器；雷达旋转机构控制所述三维激光雷达绕竖直方向旋转，三维激光雷达在旋转过程中扫描目标物，获得点云数据，具体可以将设定数量的三维激光雷达布置在巷道的顶部，三维激光雷达通过旋转机构不断扫描巷道环境及环境中的物体，得到点云数据发送至所述数据处理器；使数据处理器从点云数据中识别并分割出移动设备数据，得到移动设备数据到固定的激光雷达的距离信息而实现定位。
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公开(公告)号：CN110987483A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911056400.3
申请日：2019-10-31
IPC: G01M17/02
Abstract: 本发明公开了一种免充气空心轮胎内部结构缺陷自动检测系统，包括送料传送带、V形推板、步进电机一、夹爪、步进电机二、转台、加载和压紧装置、分选传送带一、分选传送带二以及机架；机架上设有横向导轨，导轨上具有夹爪底板，夹爪底板位于横向导轨上活动，导轨侧部具有用于驱动夹爪底板的步进电机一，夹爪底板上还设有纵向导轨，夹爪位于纵向导轨上活动，纵向导轨上端具有用于驱动夹爪的步进电机二；加载和压紧装置位于转台上。与现有技术相比，本发明能够对一定尺寸范围的轮胎进行送料、定位、旋转、激振、测试、卸料等操作，无需人为干预，大大的减少了人工成本。
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