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公开(公告)号：CN119882401A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510008881.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种飞机横向分层控制方法稳定性增强系统，属于自动飞行控制技术领域，涉及自动飞行控制技术领域。符合民用航空Ⅲa级控制系统设计标准。该系统采用外环PID航迹跟踪控制与内环横向航向模型预测控制(MPC)相结合的分层控制架构。外环PID控制负责航迹的基本跟踪，而内环MPC则对航向角和轨迹进行精细调节，以确保飞机精确对准跑道并稳定飞行。通过将PID控制的简易性与MPC的多变量优化能力结合，该方法不仅提升了控制精度和响应速度，还显著减少了计算负担，增强了系统的鲁棒性与抗干扰能力。此系统在复杂飞行环境下能够有效提高飞机横向控制的稳定性，确保飞机在执行自动着陆任务时的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116702509A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310925240.1
申请日：2023-07-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种复杂边界下固定长度轴向移动弦线系统侧向振动获取方法，包括如下步骤：步骤一：根据动力学特性和力学原理，建立固定长度轴向移动弦线系统在质量‑阻尼‑弹簧边界和Dirichlet边界条件下的动力学模型；步骤二：将计算域转换为特征线域，在特征线域的端点建立在Dirichlet边界条件下的波反射方程和在质量‑阻尼‑弹簧的复杂边界条件下的波反射方程；步骤三：采用Duhamel积分进行求解，得到波反射方程解析解；步骤四：根据小步长内波形线性假设，采用快速递推的方法，得到特征线域内波反射方程半解析解；步骤五：根据左右行波的叠加方法，将特征线域的计算结果叠加得到原始时空域，得到固定长度轴向移动弦线系统的振动结果。
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公开(公告)号：CN111638034B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010517988.4
申请日：2020-06-09
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的应变天平温度梯度误差补偿方法及系统，该方法通过在天平上布置温度传感器获取天平的温度数据以及温度梯度误差数据；然后根据天平温度梯度误差数据选取关键温度测点；最后建立深度置信网络DBN，设置初始参数，以关键温度测点的温度数据作为深度置信网络DBN的输入值，以温度梯度误差数据作为网络的输出值，进行深度置信网络DBN训练和温度梯度误差预测。本发明提出的方法，解决了天平温度梯度误差补偿方法精度不够高、鲁棒性及泛化能力不好的问题。通过选取出了天平上的关键温度测点，减少了温度传感器个数，降低了模型复杂程度；二是该温度梯度误差补偿方法预测精度高、鲁棒性和泛化能力较好。
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公开(公告)号：CN112720456A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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公开(公告)号：CN111507425A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010350629.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气囊阵列触觉感知的模式识别方法及系统，主要包括如下步骤：首先，根据气囊阵列机器人皮肤感知系统采集到不同对象的触觉数据，利用该触觉感知数据训练得到模式识别的算法模型，最后，针对未知触觉感知数据的接触类型，利用该机器学习算法模型进行识别。本发明方法采用XG-Boost、LightGBM主流分布式机器学习框架和随机森林等多种机器学习算法，构造了基于Stacking集成策略的融合模式识别算法，可进一步提升模型预测效果，针对大型数据集也有着良好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106891334B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611268396.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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公开(公告)号：CN108362224A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810138768.3
申请日：2018-02-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种非接触式面测量三坐标装置，包括底板、沿纵向滑动安装于底板上的龙门架、沿横向滑动安装于龙门架横梁上的滑块、固定于滑块的CCD相机镜头及投影机镜头和用于驱动龙门架及滑块滑动的驱动系统；所述驱动系统包括电机、用于驱动龙门架滑动的纵向传动机构和用于驱动滑块的横向传动机构，所述电机的转轴与所述纵向传动机构驱动连接，所述横向传动机构用于使滑块与龙门架联动；驱动结构简单，装置成本低，控制精度高，利于提高测量效率，适用于非接触式面测量；直接在线测量，并且通过数字光栅使得测量速度快、操作方便；三维点云通过坐标变换直接获得，不需要数据拼接，具有高的测量精度；易于信息集成和管理，可实现智能检测。
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公开(公告)号：CN108195547A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711480913.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所
IPC: G01M9/04
CPC classification number: G01M9/04
Abstract: 本发明公开了一种基于连续式跨声速风洞喷管段的半柔壁可调收缩块与喉块之间的密封系统，在可调收缩块与喉块的搭接处将弹簧安装置于可调收缩块的上方，也即是柔性密封板下方，喉块在工作过程中始终贴在柔性密封板上，柔性密封板与可调收缩块是通过圆柱转动副相连接，可使柔性密封板的位置在可调收缩块上随着可调收缩块与喉块型面的改变而改变，其中，可调收缩块和喉块的执行机构在完成对两者的升降过程时，可以使弹簧自行发生压缩变化，从而直接使柔性密封板一直与喉块紧密贴合，即自适应的完成密封动作，始终保持与喉块段的密封，这种密封系统称为自适应弹性密封系统。
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公开(公告)号：CN106869743A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611268343.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构，其使用双电机同步，同步简单、效果好，允许少量同步误差。收拢与放开时重心不变，自平衡，牵引载荷小，节约能量。该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构限位用柔性钢丝绳，没有运动副和摩擦力，定位准确。牵引基本属于静音结构，噪音污染小。该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构采用单元化设计，整体由多个单元组成，对建筑结构要求低，安装使用方便，安全性好，某一部分损坏对整体影响小，维护方便。
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公开(公告)号：CN106594030A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611268342.7
申请日：2016-12-31
CPC classification number: F16B13/063 , F16B35/00
Abstract: 一种基于拉胀楔形块的双螺母螺杆式固定连接器，包括一个压紧螺栓、一个压紧螺母、一个外拉螺栓以及至少一个紧固销，该紧固销可活动地设置于该压紧螺栓的末端，该压紧螺母螺接于该压紧螺栓，该外拉螺栓可操作地设置于该压紧螺栓的内部，在没有使用该基于拉胀楔形块的双螺母螺杆式固定连接器时，各个该紧固销没有突出于该压紧螺栓的表面，在使用该基于拉胀楔形块的双螺母螺杆式固定连接器时，该外拉螺栓在该压紧螺栓的内部向外顶该紧固销，以使该紧固销突出于该压紧螺栓的表面，从而连接两个连接件。
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