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公开(公告)号：CN119825855A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510218703.X
申请日：2025-02-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多向电磁负刚度机构和隔振系统，涉及隔振减振技术领域，电磁负刚度机构包括：动支撑结构、静支撑结构、多个静电磁铁和多个动电磁铁，各动电磁铁均固定连接在动支撑结构上，各静电磁铁均固定连接在静支撑结构上，动支撑结构能够相对于静支撑结构在第一平面上移动，动支撑结构用于连接负载；各静电磁铁和各动电磁铁的N极和S极的连线方向相互平行，动电磁铁和静电磁铁朝向相同的端部的磁极不同，动电磁铁和静电磁铁的磁力均能够调整。该电磁负刚度机构的负刚度实时可调，并能同时实现二维平面内多方向的负刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111638034A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010517988.4
申请日：2020-06-09
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的应变天平温度梯度误差补偿方法及系统，该方法通过在天平上布置温度传感器获取天平的温度数据以及温度梯度误差数据；然后根据天平温度梯度误差数据选取关键温度测点；最后建立深度置信网络DBN，设置初始参数，以关键温度测点的温度数据作为深度置信网络DBN的输入值，以温度梯度误差数据作为网络的输出值，进行深度置信网络DBN训练和温度梯度误差预测。本发明提出的方法，解决了天平温度梯度误差补偿方法精度不够高、鲁棒性及泛化能力不好的问题。通过选取出了天平上的关键温度测点，减少了温度传感器个数，降低了模型复杂程度；二是该温度梯度误差补偿方法预测精度高、鲁棒性和泛化能力较好。
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公开(公告)号：CN118210228A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410271251.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种切换信号固定的切换系统自适应调节方法及相关装置，涉及切换系统自适应调节领域，方法包括以下步骤：根据外部扰动构建滤波器模块，基于切换李雅普诺夫函数理论构建基控制模块。根据参数自适应算法确定下一时刻的自适应参数，利用搭建的滤波器模块得到滤波输出结果，利用基控制模块计算得到控制输入，以此驱动被控切换系统，克服外部扰动对被控切换系统的影响。本发明考虑了切换信号不可设计下的切换系统输出调节问题，利用Youla参数化方法实现了扰动抑制直接控制框架的搭建，利用切换李雅普诺夫函数理论，设计了受线性矩阵不等式约束的基控制模块，从而提高了控制器的计算效率，更利于实际应用。
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公开(公告)号：CN112720456B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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公开(公告)号：CN111638034B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010517988.4
申请日：2020-06-09
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的应变天平温度梯度误差补偿方法及系统，该方法通过在天平上布置温度传感器获取天平的温度数据以及温度梯度误差数据；然后根据天平温度梯度误差数据选取关键温度测点；最后建立深度置信网络DBN，设置初始参数，以关键温度测点的温度数据作为深度置信网络DBN的输入值，以温度梯度误差数据作为网络的输出值，进行深度置信网络DBN训练和温度梯度误差预测。本发明提出的方法，解决了天平温度梯度误差补偿方法精度不够高、鲁棒性及泛化能力不好的问题。通过选取出了天平上的关键温度测点，减少了温度传感器个数，降低了模型复杂程度；二是该温度梯度误差补偿方法预测精度高、鲁棒性和泛化能力较好。
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公开(公告)号：CN112720456A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011390351.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
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