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公开(公告)号：CN111915482B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010590431.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
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公开(公告)号：CN112093442B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010909845.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B65G47/34 , B65G47/52 , B65G47/88 , B65G43/08 , B65G57/03 , G06K7/10 , G06T3/40 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种小型快件自动化快速批量扫码流水线及其处理方法，包括自动运输车、托盘送料机、输送线、批量扫码机和控制系统，所述托盘送料机在输送线的输入输出两端分别设置，所述批量扫码机包括有对应设置在输送线输出端上方的相机安装框架和设置在输送线侧边上支撑连接相机安装框架的支撑连接装置，所述自动运输车用于在托盘送料机送入或输出码料托盘的承载运输，所述自动运输车上设置有用于架设码料托盘的升降托料承台，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制。该流水线自动化水平高、工作效率高且机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN113486743A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110701200.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种疲劳驾驶识别方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取标准人脸上的n个标准关键点坐标；B、采集若干人脸图像集作为模型训练数据；C、获取人脸的n个关键点坐标；D、确定人脸朝向信息；E、确定眼睛开合度信息、嘴巴开合度信息；F、将人脸朝向信息、眼睛开合度信息、嘴巴开合度信息和n个关键点聚合成为一个向量；G、将一个人脸图像集对应形成的向量作为一个训练数据，将若干训练数据送至SVM分类器进行训练；H、将t时间内的各人脸图像对应形成的向量作为一个识别数据，并利用分类器模型进行疲劳驾驶的识别。本发明能够提高疲劳驾驶识别的稳定性、准确性、实用性和通用性，且能有效避免频繁误判和错报的发生，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN112179272A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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公开(公告)号：CN109659857A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811601004.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 基于预绞丝修补输电线路断股处机器人的绕丝方法：（1）、使用Solidworks绘制预绞丝模型，模拟预绞丝螺旋旋转姿态趋势，初步设计无限回转绕丝盘与柔性夹丝块；（2）、确定无限回转绕丝盘与柔性夹丝块的关键尺寸；（3）、在线示教方式实现半自动化绕丝作业；（5）、记录执行机构各机构在各阶段动作的运动数据；（6）、反复实验，调整脉冲数和脉冲频率，找出一组可以实现一键全自动化绕丝作业的运动数据，保证绕丝的成功率。本发明通过地面操作系统人工在线示教的方式，人手不直接接触预绞丝的前提下实现半自动化绕丝作业，找出一组可以实现一键全自动化绕丝的数据。自动化绕丝过程速度更快、更流畅，绕丝动作更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109494618A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811602332.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，包括：单个电机爬坡时启动加速时的扭矩[Mgsin（1+ ）+ + ]r ；机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得=｛[Mgsin（1+ ）+ + ]r+r｝ 。本发明考虑前行走轮越障，后行走轮正常行走，行走轮爬坡时需要克服自身转动惯量的力 、自身的轴承转动的摩擦力等与电机转轴的加速力矩（忽略不计），机器人整机惯性的力，机器人整机重力沿斜坡方向的下滑分力 ，以及推杆与导线之间的动摩擦力，计算得单个电机启动加速时的扭矩，满足爬坡要求。越障时，经2级减速求得越障扭矩 ，再根据越障扭矩大小选择相应的电机型号，以满足机器人的爬坡越障需求。
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公开(公告)号：CN108556580A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810104567.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种麦克纳姆轮全向移动平台独立悬架结构，包括电机架，该电机架上配合装设有电机减速器、主轴承、联轴器以及输出轴，所述输出轴通过所述主轴承适配地固定装设在所述电机架上，所述电机减速器通过所述联轴器与所述输出轴的一端相连接，所述输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述电机架上还配合装设有一减震装置以及两对称设置的后铰链结构。本发明不仅能够适应平台全向移动特性带来的复杂多变受力情况，而且可应对更复杂的地面工况和更大的负载，扩大平台的应用范围；另外本独立悬架结构结构简单，成本低，适用于全向移动平台结构紧凑空间尺寸小的需求。
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公开(公告)号：CN107227791A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710571126.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种清淤机器人及其使用方法，包括车体、一用于淤积物破碎及收集的工作装置和一用于活动调整所述工作装置工作安装位置的提升机构，提升机构装设在车体的前端处，工作装置配合可活动装设在提升机构上；车体的前端侧壁上设有一进泥口，车体的后端侧壁上设有一输送管，车体内部设有一贯穿输送管，贯穿输送管的前端与进泥口相连通，贯穿输送管的后端与输送管相连通，进泥口的前端与工作装置相连通设置，输送管与一用于吸起及输送淤积物的吸污泵相连接。本发明不仅可以代替人工进行清淤作业，将涵洞、阴沟、明渠内的淤塞物运送出来，而且可以实现智能化自动操作，其工作效率更高，操作更方便。
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公开(公告)号：CN106948395A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710330543.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
CPC classification number: E02F3/8825 , E02F3/9256
Abstract: 一种负压输送式清淤机器人，包括负压抽吸装置、吸排管以及作业机器人机构，所述作业机器人机构包括一中部贯通的淤泥收集仓以及用于带动该淤泥收集仓移位的行走机构，所述淤泥收集仓的前端设置有一辅助抽吸口，所述淤泥收集仓的后端与所述吸排管的一端相连通，所述吸排管的另一端与所述负压抽吸装置相连通。本发明结构简单、实用性强，通过将作业机器人机构与负压抽吸设备进行结合，能够实现各种杂物的抽吸作业，能够进入很多人工无法进入的环境进行作业,因而当本发明应用于涵洞清淤时,能够高效地清理掉涵洞内的淤塞物,减少人工作业,缩短清理堵塞涵洞所花费的时间。
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公开(公告)号：CN112578368B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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