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公开(公告)号：CN109659857A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811601004.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 基于预绞丝修补输电线路断股处机器人的绕丝方法：（1）、使用Solidworks绘制预绞丝模型，模拟预绞丝螺旋旋转姿态趋势，初步设计无限回转绕丝盘与柔性夹丝块；（2）、确定无限回转绕丝盘与柔性夹丝块的关键尺寸；（3）、在线示教方式实现半自动化绕丝作业；（5）、记录执行机构各机构在各阶段动作的运动数据；（6）、反复实验，调整脉冲数和脉冲频率，找出一组可以实现一键全自动化绕丝作业的运动数据，保证绕丝的成功率。本发明通过地面操作系统人工在线示教的方式，人手不直接接触预绞丝的前提下实现半自动化绕丝作业，找出一组可以实现一键全自动化绕丝的数据。自动化绕丝过程速度更快、更流畅，绕丝动作更精确。
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公开(公告)号：CN109659857B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811601004.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 基于预绞丝修补输电线路断股处机器人的绕丝方法：（1）、使用Solidworks绘制预绞丝模型，模拟预绞丝螺旋旋转姿态趋势，初步设计无限回转绕丝盘与柔性夹丝块；（2）、确定无限回转绕丝盘与柔性夹丝块的关键尺寸；（3）、在线示教方式实现半自动化绕丝作业；（5）、记录执行机构各机构在各阶段动作的运动数据；（6）、反复实验，调整脉冲数和脉冲频率，找出一组可以实现一键全自动化绕丝作业的运动数据，保证绕丝的成功率。本发明通过地面操作系统人工在线示教的方式，人手不直接接触预绞丝的前提下实现半自动化绕丝作业，找出一组可以实现一键全自动化绕丝的数据。自动化绕丝过程速度更快、更流畅，绕丝动作更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109329549A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422430.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器及控制柜，机壳设有主门板，主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，机壳内还设有送杯装置，送杯装置包括机械手和回转窗机构，机械手的末端设有接杯器，回转窗机构设于取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗，旋转电机固定安装在固定支座的底部，回转窗的顶端和底端分别安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机的输出轴连接，回转窗上还固定有夹持板，夹持板上开设一个C型槽。该发明冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，再递交至回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，可吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。
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公开(公告)号：CN209660356U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201821942036.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: A23G9/22
Abstract: 一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。本实用新型的防夹手控制装置，设置电流变送器检测机械手出杯时的多轴机械手驱动电机的电流信号，然后通过AD转换器转换为一个数字输出信号并传输至多轴运动卡，最后由多轴运动卡控制多轴机械手电机中断并反转处理，堵转处理后再多轴机械手继续完成后续动作，防止多轴机械手夹手，消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN209573097U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201821943436.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种无人自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器、机械手以及控制柜，机壳设有正门板，正门板上设有麦克风阵列、触摸屏和取杯窗口，取杯窗口处还设有旋转台机构，旋转台机构包括旋转电机、固定支座、回转台、上旋转轴以及下旋转轴，回转台的顶端和底端沿同一轴线上安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴竖直穿过固定支座，该下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机连接，机械手末端设有机械爪，该机械手上还安装有一个表情屏。本实用新型可防止人手与机械手直接接触，消除了夹手的安全隐患。同时，表情屏可根据现场环境进行表情的切换和呈现，让消费者了解冰淇淋的生产过程，为消费者带来更好的购买体验。
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公开(公告)号：CN209546805U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821942952.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器及控制柜，机壳设有主门板，主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，机壳内还设有送杯装置，送杯装置包括机械手和回转窗机构，机械手的末端设有接杯器，回转窗机构设于取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗，旋转电机固定安装在固定支座的底部，回转窗的顶端和底端分别安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机的输出轴连接，回转窗上还固定有夹持板，夹持板上开设一个C型槽。该实用新型冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，再递交至回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，可吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214151045U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202022944148.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本实用新型公开一种自动驾驶设备多线激光雷达的下线验收简易型车间，包括车间主体、设备停放区和验收检测装置，所述车间主体为四方型的车间，其三面设有墙体，另一面为出入口，设备停放区设置在车间主体内的地面上，其上设有供自动驾驶设备定点、定向、水平停放的停放结构，验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，检测使用时自动驾驶设备的前端朝向验收检测装置，验收检测装置包括功能检测装置和安装检测装置。该车间结构简易，易于构建，构建成本较低，验收检测使用精度高、检测效率快、检测结果可靠，适合多种自动驾驶设备的多线激光雷达检测使用。
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