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公开(公告)号：CN109823268A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910124913.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 潘余昌
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明实施例提出一种危险道路行为告警方法、装置、服务器及系统，其中方法包括：针对第一自动驾驶车辆感知范围内的至少一个障碍物，分别判断各个障碍物的行为特征与危险行为的行为特征是否一致；如果一致，将判断结果一致的障碍物确定为危险障碍物；将所述危险障碍物的位置信息及行为特征发送至服务器和/或第二自动驾驶车辆。本发明实施例能够检测自动驾驶车辆周围障碍物的危险道路行为时，并将该危险道路行为通知其他自动驾驶车辆，以供其他自动驾驶车辆采取相应措施。
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公开(公告)号：CN106096192B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610482411.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/50 , G06F16/29 , G01M17/007
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06F2217/14
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，所述方法包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用本发明方案，能够提高测试场景的构建效率等。
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公开(公告)号：CN106218639B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610578625.5
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W30/095
Abstract: 本申请公开了无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。该实施方式实现了当自动驾驶模式存在的问题导致可能发生危险时，可以按照人的安全驾驶方法进行紧急干预，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106080590B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610407031.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05B13/027 , G05B17/02 , G05D1/0274 , G06N3/08 , G06N99/005
Abstract: 本发明公开了车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置，所述车辆控制方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时获取当前的外界环境信息和地图信息；根据预先训练得到的、体现外界环境信息、地图信息和车辆状态信息之间的对应关系的决策模型，确定出每次获取到的外界环境信息和地图信息对应的车辆状态信息，根据确定出的车辆状态信息对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制。应用本发明所述方案，能够提高安全性和减少工作量。
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公开(公告)号：CN106218632A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610569881.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: B60W30/00 , B60W50/00 , B60W2050/0002 , B60W2050/0043 , B60W2050/0079 , B60W2550/404 , B60W2750/40
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。该实施方式实现了在不同环境中控制无人驾驶车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106200612A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610532297.5
申请日：2016-07-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5009 , G06F2217/04 , G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本申请公开了用于测试车辆的方法和系统。所述方法的一具体实施方式包括：仿真服务器接收客户端发送的测试任务和执行该测试任务所需要的测试场景集合，其中，测试场景集合包括多个测试场景，客户端用于为用户提供人机交互的界面；仿真服务器将各测试场景分别分配到第一仿真执行机，并将测试任务发送到各第一仿真执行机，以使各第一仿真执行机在单个测试场景下并行执行测试任务；仿真服务器从各第一仿真执行机获取测试任务的测试结果；仿真服务器将测试结果与预设的测试标准对比，生成测试任务的反馈信息，并将反馈信息发送到客户端。该实施方式中的各第一仿真执行机在不同测试场景下并行执行测试任务，提高了车辆测试的效率。
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公开(公告)号：CN106200467A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610576096.5
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05B19/0428 , B60W10/18 , B60W30/16 , G05B2219/24024 , G05D1/0214 , G08G1/16 , H04L67/12
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。该实施方式提高了对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率。
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公开(公告)号：CN106198049A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610561751.X
申请日：2016-07-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G05B17/02 , B60R16/0231 , G01M13/026 , G01M17/007 , G07C5/008 , G08G1/0129
Abstract: 本申请公开了真实车辆在环测试系统和方法。所述系统的一具体实施方式包括：传感器，用于获取真实车辆的状态信息、位置信息、以及真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；交互模块，响应于用户输入的指令获取测试任务，该测试任务的仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；车辆感知模块用于从传感器获取状态信息、位置信息、以及环境信息；测试任务控制模块从交互模块接收测试任务，从车辆感知模块接收状态信息和位置信息，并将其加载到仿真测试环境，以及控制真实车辆执行测试任务，生成并发送测试结果。该实施方式的测试任务可以包括大量仿真测试环境，且智能体能够在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，提高了测试的完整性和准确率。
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公开(公告)号：CN106155055A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610551760.0
申请日：2016-07-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D2201/0212
Abstract: 本申请公开了用于无人驾驶车辆的预警方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取所述无人驾驶车辆的参数信息；从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；若是，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。该实施方式提高了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106080606A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610539205.6
申请日：2016-07-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W50/00
CPC classification number: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W50/00 , B60W2050/0043 , B60W2550/40
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式；如果所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测所述无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令；响应于检测到所述控制指令，则获取所述控制指令、所述无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；根据所获取的所述控制指令、所述当前车辆状态信息和所述当前行驶环境信息，确定是否将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式；响应于确定将所述无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制所述无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。该实施方式实现了不同厂商不同型号的无人驾驶车辆的安全性的提高。
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