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公开(公告)号：CN112276939A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010974687.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制装置、方法和机器人，该装置包括：信号获取单元，在所述机器人触发急停的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；控制单元，输出使能释放控制信号；逻辑处理单元，若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；信号输出单元，若接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号，则控制所述机器人的电机释放抱闸。该方案，通过对SCARA机器人的电机抱闸进行释放控制，可以防止对机器人或周围设备造成二次损坏以消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN112234693A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010886026.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种母线充电控制装置、驱动器及其母线充电控制方法，该装置包括：控制单元，用于在驱动器接入充电电源的情况下，控制充电控制单元所在支路断开，并控制电流抑制单元所在支路开通；电流抑制单元，用于采样充电电源的输入电流，并根据采样结果在输入电流发生变化的情况下对输入电流的变化进行抑制；控制单元，还用于在母线电容经电流抑制单元充电完毕的情况下，控制电流抑制单元所在支路断开，并控制充电控制单元所在支路开通；充电控制单元，用于控制充电电源为母线电容充电。该方案，可以解决在驱动器输入电路前级使用PTC电阻抑制输入电流存在控制难度较大的问题，达到降低对驱动器输入电路前级输入电流的抑制难度的效果。
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公开(公告)号：CN112104303A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010963291.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/024 , H02M1/32 , H02P27/04
Abstract: 本发明公开了一种控制电路的故障检测方法、电机控制器和伺服控制系统。其中，该光电耦合器和智能功率模块IPM，故障检测方法包括：检测光电耦合器输出的上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号；分析上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号是否出现异常；若上桥臂驱动信号和下桥臂驱动信号中的至少之一出现异常，则确定控制电路出现故障；在确定控制电路出现故障时，关断PWM波，以保护IPM模块，其中，PWM波为主控芯片发出，并输入至IPM模块。本发明解决了相关技术中由于驱动信号未经过检测直接进入IPM模块，容易损害功率器件，造成安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN110928243B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201911214557.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明属于EtherCAT总线常用组态配置技术领域，公开了一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置；系统自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息；通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期；示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件；实现从站拓扑及信息的更新；退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。本发明用户可根据实际应用需求，随意更改EtherCAT总线的拓扑结构，从站产品类型、数量及配置信息；实现从站拓扑结构及信息的更新，操作简单、灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN112039325A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010768235.0
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弱电电源端口的防护电路及其防护方法，该防护电路，包括依次相连的高压防护子电路、滤波延时子电路、残压吸收子电路和阻尼子电路；所述高压防护子电路一端与弱电电源端口相连接，另一端与滤波延时子电路相连，用于对弱电电源端口进行高压防护；所述滤波延时子电路，利用自身产生的延时作用，使高压防护子电路先于所述残压吸收子电路产生响应；所述残压吸收子电路，用于吸收高压防护子电路中压敏电阻被击穿后未被完全泄放的残余电压；所述阻尼子电路，用于增大电感线圈的感抗、产生阻尼作用，抑制共模干扰电流。采用本发明，能够通过该防护电路进行多级防护和滤波，以消除共模干扰、差模干扰，实现对EFT、Surge的防护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110996438B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911100978.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于显示系统技术领域，公开了一种基于IO模块的显示装置、方法及机器人，机器人IO模块的显示装置设置有LED灯板；LED灯板以纵向分布的方式层叠在主板上方，并通过排线相互连接；LED灯板利用LED矩阵扫描电路扫描驱动集成的多个LED灯组件，并利用LED灯组件是否点亮，显示IO端子接入负载时各个回路的通断显示状态；所述IO端子通过IO口与所述LED灯板连接，并固定在主板上。本发明由于采用了LED灯板设计方案，硬件上缩小了PCB尺寸，结构上减少了增加导光柱设计的困难，与此同时有更好的导光效果。本发明相对于传统PCB板尺寸减小20％，导光效果增强30％。
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公开(公告)号：CN111775148A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN110186399B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910536553.1
申请日：2019-06-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B11/26
Abstract: 本申请提出一种驱动器定位精度检测装置和方法，装置，包括：驱动器和电机，还包括第一投射板或第二投射板；驱动器，与电机通讯连接，用于控制电机转动；电机，电机的转轴上设置有激光发射器，激光发射器用于沿转轴的径向转轴的外侧发射激光，当转轴转动时激光的发射方向随之转动；第一投射板，平行于转轴设置，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在激光投射板上；第二投射板，设置在电机转轴的一侧，第二投射板朝向电机的一侧上设置有刻度区，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在刻度区，刻度区上的刻度值用于表示激光投射到该刻度值时转轴相对于预设位置的转动角度，方便测定驱动器进行位置控制的性能。
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公开(公告)号：CN111113411A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911235243.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码识别的机器人控制方法、系统及机器人，在机器人标定的坐标系上设定二维码识别点，通过二维码识别算法识别设置在机器人上设定识别点的二维码信息，识别二维码信息并解码到控制器中控制机器人的机械臂进行动作。在标定坐标系中，将物体的种类、位置坐标等信息编码成QR码二维码，实现目标物的抓取和分类，解决当前机器人关节定位不是很准的现状，在保持精确定位的同时，优化运动轨迹实现提高操作速度的效果。
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公开(公告)号：CN110977972A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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