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公开(公告)号：CN109607411B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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公开(公告)号：CN110238835A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN106181995B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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公开(公告)号：CN109659657A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109616737A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616735A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109318210A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN109050980A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810995657.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/222
Abstract: 本发明属于机构学领域，特别涉及一种基于三棱柱可展单元机构的伸展臂。包括：三棱柱可展单元，所述三棱柱可展单元由一个基础三角连接件、一个拓展三角连接件和三个支撑杆构成，所述基础三角连接件的端角通过支撑杆与拓展三角连接件的对应端角连接；本发明所含构件种类少，只有花盘和连杆两种；各构件之间连接方式单一，均通过转动副连接；完全展开状态，三角形平面的设计提供了整体结构的稳定性；完全收拢状态，所有构件收拢到位，具有大折叠比；多个本发明中的三棱柱基本可展单元可形成任意长度、任意口径的大型伸展臂结构，满足不同的任务需求。
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公开(公告)号：CN107331939B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201710499274.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
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公开(公告)号：CN106346464B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610987180.6
申请日：2016-11-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元，所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成；连杆支架通过迷你气缸驱动，够实现缩放变换和连接支撑作用，带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动，从而实现驱动单元的粗细变换；气动肌腱两端均连接在连杆支架上，能够实现弯曲和伸缩运动。本发明能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动，机动性好，在与人交互的过程中安全性高，既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性，又提高了柔性机械臂的环境适应能力。
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