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公开(公告)号：CN111542113A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010388493.6
申请日：2020-05-09
Applicant: 清华大学 , 英博超算(南京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括以下步骤：所述移动终端与覆盖所处小区的基站进行信令交互；所述移动终端获得所处小区的Cell-ID以获取所述移动终端的大致位置信息；所述移动终端结合所述大致位置信息并结合SLAM进行定位。本发明尽可能地防止了在高度相似的场景时出现定位错误的情况，定位更加精确。
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公开(公告)号：CN110718074B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN111325967A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010127808.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于协同指派的智能网联汽车编队控制方法和装置，该方法包括：S1，采集各车辆的横向和纵向位置信息；S2，按照车车通信距离和该路侧计算单元所覆盖的通信范围，判断各车辆所属的编队；S3，生成期望队形；S4，计算多车编队内部各车辆到各目标位置的距离，并以各车辆到各目标位置的距离之和最小为原则进行车辆与目标位置的一一匹配；S5，将步骤S4获得的匹配结果发送给相应的车辆；S6，车辆根据接收到的目标位置，进行自车的轨迹规划，并进行轨迹跟踪的控制，使车辆到达期望的目标位置，进而形成稳定的多车编队。本发明能够提升交通效率和车辆燃油经济性以及减少因被动避让带来的加减速。
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公开(公告)号：CN111310574A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010054709.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车载视觉实时多目标多任务联合感知方法和装置。所述方法包括下述步骤：步骤S1，利用深度卷积网络特征提取器(4)对车载单目相机采集的单帧图像(5)进行图像特征提取；步骤S2，基于步骤S1提取的图像特征，预测各目标的类别及其在图像坐标系中的二维位置；步骤S3，基于步骤S1提取的图像特征以及步骤S2的检测结果，估计对于各目标进行三维重建所需要的三维位置、观测朝向和尺寸信息，包括估计各目标三维中心在世界坐标系中的纵向距离、目标三维中心在图像平面的投影位置、目标的观测角度值及目标真实三维尺寸偏差值；步骤S4，道路分割：基于步骤S1提取的图像特征，输出所述单帧图像的场景中的道路分割结果。
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公开(公告)号：CN110068464B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910356942.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的交通对象模拟装置，交通对象模拟装置包括：全地形机器人；支撑台架，具有L型连接架和外接平台总成，外接平台总成包括平台面板；交通对象模型，其支设在平台面板的上方，交通对象模型包括身高可调人偶模型和动物模型；第一交通对象姿态调整机构，用于控制身高可调人偶模型的左右肩关节、左右膝关节进行周期性活动，以模拟行人步态；第二交通对象姿态调整机构，用于控制动物模型的四肢关节进行周期性活动，以模拟动物步态。本实施例提供的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110427682B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910684034.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的交通场景模拟平台和方法。所述交通场景模拟平台包括：所述仿真场景控制模块(1)、人机交互机制决策模块(2)、网络通信仿真模块(3)和操纵输入接口(4)，所述仿真场景控制模块(1)、网络通信仿真模块(3)、操纵输入接口(4)与所述人机交互机制决策模块(2)连接，在所述人机交互机制决策模块(2)中具有预先封装好的虚拟驾驶人特性；所述人机交互机制决策模块(2)模拟真实驾驶人或虚拟驾驶人以及其他交通要素对于各种场景的行为决策，并进行人‑车‑路联合运行虚拟仿真，基于真实环境车辆具备的动力学属性、在虚拟环境下控制虚拟车辆进行加速、减速、刹车、超车和/或换道。
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公开(公告)号：CN109684702B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811541720.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的行车风险辨识方法，该方法包括以下步骤：S1，实时获取GPS信息，生成参考轨迹；S2，根据参考轨迹和GPS信息，结合车辆动力学模型和控制约束条件，生成动态且连接参考轨迹初始端和终端的可行轨迹集以及可行轨迹集中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，优化可行轨迹及其对应的速度；S4，根据优化的可行轨迹和速度，结合车辆动力学模型以及设定的约束条件，利用代价函数计算可行轨迹的代价值，形成自车在每条可行轨迹上行驶的概率分布图，从而绘制出可行轨迹分布图；代价函数根据最小作用量原理和等效力方法获得；S5，根据可行轨迹分布图，利用车辆动力学模型和轨迹转向概率，计算相对等效力，以根据相对等效力辨识行车过程中的动态风险范围。本发明综合考虑人、车、路各要素之间耦合关系，能适用于行车风险范围的准确识别，并为驾驶决策提供支持。
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公开(公告)号：CN110414831B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910673350.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法及装置，方法包括：S1，获取自车、自车周围的交通环境以及处于自车周围的交通环境中交通客体的参数信息；S2，将S1中获取的各类信息输入至车载传感器单元中，车载传感器中预先设置有人车路耦合风险评估模型；S3，通过人车路耦合风险评估模型，输出自车周围的交通环境中的单个交通客体的风险值以及整个自车周围的交通环境中的风险Map图。本发明能够综合考虑人车路之间的耦合特性，符合驾驶人风险感知水平，基于驾驶人主观认知和客观评价的综合风险评估方法，量化当前环境风险值结果，以保证车辆安全避障。
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公开(公告)号：CN110942645A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN107918113B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201611001745.5
申请日：2016-11-14
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种组合车载雷达标定方法,该方法包括S100，在车辆上安装前向雷达、后向雷达以及侧向雷达；S200，标定前向雷达和后向雷达的安装位置信息；S300，根据前向雷达或后向雷达的检测范围、侧向雷达的检测范围以及侧向雷达预计的安装角度，选定前向雷达或后向雷达与相应的侧向雷达都能检测到的共同检测区域，以确定侧向雷达的安装位置信息。本发明利用前/后向雷达与侧向雷达的共同检测区域，通过前/后向雷达与侧向雷达显示同一目标的位置信息，能够完成对前/后向雷达与侧向雷达的标定。
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