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公开(公告)号：CN106383497A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611017412.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4147 , G05B2219/31119
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机压脚气动控制方法，属于机械钻铆领域。该方法主要是利用激光测距传感器和长度计测量压脚的伸出距离，通过控制气路将压脚伸出过程分成加速、匀速、减速三个阶段，实现机构快速定位到壁板表面，同时减小对壁板的冲击作用，进而提高加工质量和加工效率。
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公开(公告)号：CN106345961A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610962618.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/38
CPC classification number: B21J15/38
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的无头铆钉自动供钉系统，包括钉柜和存放于钉柜内的抽屉式钉盘；抽屉式钉盘包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘、连接钉盘出钉端的分钉控制阀和设置在分钉控制阀末端的铆钉合流阀；钉盘由储钉管盘绕而成，储钉管的两端口分别作为钉盘的进气端和出钉端。储钉管的直径刚好满足一个无头铆钉通过，预先将无头铆钉按先后顺序储存在钉盘中。高压气体经过钉盘进气端通入储钉管中，储钉管中的无头铆钉在高压气体作用下向钉盘出钉端移动，钉盘出钉端的分钉控制阀可以控制每次只输出单个无头铆钉。去除了体积大、影响大的铆钉振动料斗，钉盘中预先储存无头铆钉，大大简化自动供钉系统的结构，可以方便地安装到自动钻铆机上。
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公开(公告)号：CN104504254A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410764978.5
申请日：2014-12-12
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种大型飞机机身壁板检测点优化布置方法，包括如下步骤：(1)不考虑壁板自重，建立基于数控定位器移动牵引的壁板变形过程仿真有限元模型，并选取隔框上的部分有限元节点集作为初始待选检测点集。(2)视数控定位器X、Y、Z方向上的移动自由度为偏差源，并将各个偏差源引入壁板变形过程仿真有限元模型，获取相应的壁板变形模式。(3)建立由各壁板变形模式叠加而成的壁板变形数学模型，应用最小二乘法和最佳矩估计法，从壁板变形数学模型中获取包含壁板变形信息的费希尔信息矩阵，并以最大化费希尔信息矩阵的行列式为准则，利用自适应模拟退火遗传算法从初始待选检测点集中选取所需数目的最优检测点集。
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公开(公告)号：CN103921954A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410171706.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN118777046A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410950017.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种冲击位置可调的落锤冲击夹具及其使用方法，属于落锤冲击夹具技术领域。该夹具包括限位板、夹钳、量块和标准试验台。限位板置于标准试验台的方形通孔上，方形通孔周围设有用于确定限位板位置的定位销。限位板上设有用于固定试件的凹槽以及用于放置量块的U型通槽。夹钳固定在标准试验台上，夹钳中的调节杆和固定杆转动连接，从而调整调节杆下方压脚的位置，保证压脚与试件相对位置始终一致。该夹具配套不同的量块，用于标定偏离中心特定距离的冲击位置。本发明提供的夹具兼容性强，能够实现落锤在试件上冲击位置可调。
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公开(公告)号：CN107651045B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710751427.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D63/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。AGV车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。通过车载翼盒调姿定位系统与AGV车的配合，能很好地在多工位间运送装夹有翼盒的翼盒工装，不仅可提高转送的安全性，且能提高转送的效率，其可广泛地应用于飞机装配技术领域。
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