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公开(公告)号：CN101982616A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010517269.9
申请日：2010-10-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02D7/18
Abstract: 本发明公开了一种具有多自由度操纵功能的振动打桩锤，包括起吊连接板、吊架、激振器、夹持装置、减震装置，吊架通过减振装置与激振器相连，夹持装置安装在激振器上；还包括一个在水平面内可作360°旋转的水平回转机构，以及一个带动激振器和减震装置形成摆动的垂直摆动机构；所述水平回转机构的一端与起吊连接板固定连接，另一端与吊架固定连接，所述垂直摆动机构的一端固定在吊架上，垂直摆动机构的另一端与减震装置固定连接。本发明通过多个自由度以实现快速定位以及快速沉桩，提高打桩机的施工效率。
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公开(公告)号：CN109050833B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810884416.2
申请日：2018-08-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种绳索式水下探测装置，装置包括水下运动装置、信息装置；其中水下运动装置包括水下垂直运动装置和水下水平运动装置，信息装置包括信息收集装置和信息发射装置；水下垂直运动装置通过螺纹螺杆连接在水下水平运动装置的正上方，信息收集装置安装在水下垂直运动装置的正前方，信息发射装置安装在水下垂直运动装置的上方。采用了上述技术方案后，气泵通过充气阀向刚性外壳内部输入的气体，改变刚性外壳内部气压，通过进水单向阀和出水单向阀控制刚性外壳内气体的体积，从而实现水中的垂直运动。储气囊的气体还可通过气管通道向刚性外壳内输入气体，其本身也增加了一定的浮力。
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公开(公告)号：CN110576607A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910765134.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B29C64/153 , B29C64/20 , B29C64/329 , B29C64/205 , B29C64/214 , B29C64/236 , B29C64/232 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种功能梯度结构的SLM增材制造设备，成型平台上设有粉末成型口和若干粉末回收口，成型平台上表面设有两条对称设置的压粉装置轨道，若干压粉装置滑动连接在压粉装置轨道上，升降机构固定设置在成型平台两侧，送粉装置两侧分别与两个所述升降机构固定连接，若干匀粉装置安装固定安装在送粉装置的下方，两个同步带传动机构对称固定在成型平台上。本发明采用具有旋转功能的送粉装置，在实现双侧送粉的同时有效的减小了设备的体积；同时，可以实现功能梯度结构的打印送粉；铺粉装置往复运动均进行铺粉工作，不存在空行程，有效的提高了铺粉效率；两个压粉装置实现两次压粉，有效的提高了粉床的致密度，零件的成型质量能得到很好的改善。
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公开(公告)号：CN108216535B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810029505.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人浮沉装置和浮沉方法，其中一种水下机器人浮沉装置包括水下机器人、活塞和活塞杆组件、驱动电机、绞轮钢索组件、绞轮轴密封件、缸筒组件、充气阀及活塞密封件等。本发明在水下机器人上加设水下机器人浮沉装置，调整一种水下机器人浮沉装置的排水体积，调节水下机器人浮沉装置的浮力，实现水下机器人的上浮和下沉。本发明结构简单，操作方便，控制灵活，可以在一种水下机器人浮沉方面进行推广。
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公开(公告)号：CN107128392B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107128393A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN107128392A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN107128391A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN106945746A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710306708.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。
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公开(公告)号：CN103042707B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210551229.5
申请日：2012-12-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种机械液压混合驱动压力机，包括机械动力驱动系统和液压动力驱动系统，两套系统分别可以独立工作，也可以同时工作。机械动力驱动系统独立工作时，其性能如普通的机械压力机，液压缸可以作为普通机械压力机的液压垫使用；机械液压混合驱动压力机的液压动力驱动系统独立工作时，可以充分发挥液压油缸惯性小的特点，驱动下滑块高频小幅上下运动，极大减小冲制行程，实现高速冲压；当机械动力驱动系统和液压动力驱动系统同时工作时，机械动力驱动系统驱动压力机的曲柄滑块机构工作，在上滑块带动下滑块向下运动的同时，液压动力驱动系统通过液压系统可以驱动下滑块产生高频振动，实现压力机带有振动加工工作方式，满足特殊工艺要求。
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