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公开(公告)号：CN107128393B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN107089276A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN107054490A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710306709.8
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，包括脚趾机构和脚掌机构，其中，脚趾机构包括若干组脚趾、脚趾连接板、第一绳索、第二绳索和第三绳索，所述脚趾包括前脚趾、前脚趾脚蹼、脚趾关节、关节齿轮、后脚趾、后脚趾脚蹼、脚蹼挡板、下连杆、上连杆、滑轮和三个复位弹簧；所述脚掌机构包括脚掌体、电机、支撑板、绕线轮、缓冲脚垫、缓冲弹簧、柔性隔膜、辅助支撑块、和辅助弹簧。本发明提供一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有更优良的行走能力。
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公开(公告)号：CN109131792B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810889315.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下探测装置，所述装置包括水下运动装置、升降装置、探测装置和信息发射装置，其中升降装置安装在水下运动装置的上方；探测装置安装在水下运动装置的的尾部下方；信息发射装置安装在升降装置上。本发明采用了上述技术方案后，通过活塞与充气缸形成密闭腔体的体积大小控制水下探测装置在水下的浮力，通过弹性内膜的变形改变空腔的体积，利用压强差将空腔内部物体通过进水单向阀和出水单向阀吸进与排出，利用排出水的产生的反推力运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107054490B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306709.8
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，包括脚趾机构和脚掌机构，其中，脚趾机构包括若干组脚趾、脚趾连接板、第一绳索、第二绳索和第三绳索，所述脚趾包括前脚趾、前脚趾脚蹼、脚趾关节、关节齿轮、后脚趾、后脚趾脚蹼、脚蹼挡板、下连杆、上连杆、滑轮和三个复位弹簧；所述脚掌机构包括脚掌体、电机、支撑板、绕线轮、缓冲脚垫、缓冲弹簧、柔性隔膜、辅助支撑块、和辅助弹簧。本发明提供一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有更优良的行走能力。
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公开(公告)号：CN106945746B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306708.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。
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公开(公告)号：CN109131792A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810889315.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下探测装置，所述装置包括水下运动装置、升降装置、探测装置和信息发射装置，其中升降装置安装在水下运动装置的上方；探测装置安装在水下运动装置的的尾部下方；信息发射装置安装在升降装置上。本发明采用了上述技术方案后，通过活塞与充气缸形成密闭腔体的体积大小控制水下探测装置在水下的浮力，通过弹性内膜的变形改变空腔的体积，利用压强差将空腔内部物体通过进水单向阀和出水单向阀吸进与排出，利用排出水的产生的反推力运动。
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公开(公告)号：CN106428288B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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