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公开(公告)号：CN106938675B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306711.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。
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公开(公告)号：CN107128391B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN106938675A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710306711.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。
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公开(公告)号：CN106428288B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN107128391A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN206231476U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621184685.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。本实用新型能够使得腿式机器人在软土环境下高效、稳定地行走。
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公开(公告)号：CN206155610U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621184661.5
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种脚底含气囊的机器人脚掌结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：活动基座，其上端与机器人腿部固定连接、下端套在限位基座内；橡胶堆叠模块，其通过胶层连接于限位基座与支撑板之间；环形气囊通过胶层粘连于支撑板底面。本实用新型提高了机器人行走时对地形的适应能力，能够一定程度上解决机器人脚在软土中沉陷量过大的问题，使其能够在软土中稳定的行走。
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