一种面向大规模场景数据的点云滤波方法

    公开(公告)号:CN119478623A

    公开(公告)日:2025-02-18

    申请号:CN202411454064.9

    申请日:2024-10-17

    Inventor: 吴军 陈睿星 罗瀛

    Abstract: 本发明涉及三维图像计算处理技术领域,具体涉及一种面向大规模场景数据的点云滤波方法,以多层感知机MLP网络PointNet为基础,构建点云滤波网络SC‑CNN,利用坡度约束的最远点采样模块对原始点云进行自适应子区域划分、坡度预分类以及子区域样本采样,再结合Copula相关性与注意力机制的类内点特征增强模块,将点云中的地面点和非地面点分别作为变量,利用Copula模型对变量数据相关性的量化分析来增强网络从稀疏点云中学习分类特征的能力并最大程度减少分类误差,提高整体滤波精度;最后结合Copula相关性与置信度估计的分类误差纠正模块,将Copula验证的类内点与校准后的歧义点合并即可得到滤波结果。

    一种多镜头全景摄像机组合标定方法

    公开(公告)号:CN113763480B

    公开(公告)日:2024-08-27

    申请号:CN202110885803.X

    申请日:2021-08-03

    Inventor: 吴军 黄明益 周阳

    Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域,具体公开了一种多镜头全景摄像机组合标定方法,包括如下步骤:将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影及标定;将标定过程分为前后连续两个阶段,其中前一阶段为侧视摄像机旋转序列影像标定,后一阶段为中心摄像机多视几何标定。本方法仅使用普通二维数控转台和单个棋盘格即可实现MPC摄像机外参的高精度标定,成本低、操作简单且对实时环境要求低,成功摆脱对3D标定场的依赖,具有良好的应用价值。

    一种基于FPGA的遥感影像正射纠正并行系统

    公开(公告)号:CN111275608B

    公开(公告)日:2023-03-14

    申请号:CN202010066954.8

    申请日:2020-01-20

    Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的遥感影像正射纠正并行系统,所述数据加载模块将DEM数字高程模型分块及分块对应的原始影像同步发送至所述传输模块/存储芯片,所述转换模块将数据流转换成独立影像帧和分块的数字高程模型,所述写入模块将当前数字高程模型分块的宽度、高度及ID号发送至所述地面坐标生成模块,所述地面坐标生成模块生成地面空间坐标X、Y,所述高程插值模块获取数字高程值Z,所述3D‑2D坐标映射模块获取二维投影坐标,所述影像插值模块获取正射影像,设定输入原始遥感影像与输出正射影像的分辨率大小为1920*1080,FPGA处理器工作的时钟频率是150MHz,FPGA内部的片上存储资源BRAM为2MB时,平均在10ms时间内可完成一张影像正射纠正处理,具有极高的计算效率。

    一种无参数影像自然拼接方法

    公开(公告)号:CN109859105B

    公开(公告)日:2023-01-03

    申请号:CN201910053008.7

    申请日:2019-01-21

    Abstract: 本发明提出一种无参数影像自然拼接方法,包括以下步骤:建立二次配准框架,分阶段获得二次配准模型参数;从基准影像匹配控制点集从中搜索初始缝合线SL,利用一次配准参数对SL进行映射得到待配准影像初始缝合线SR;对SL,SR所在像素实施动态规划匹配计算获得控制点加密后的基准影像缝合线SL',并利用二次配准参数对SL'进行映射得到待配准影像缝合线SR';利用二次配准参数及缝合线SL',SR'将待配准影像映射、融合到基准影像。本发明统筹图像配准和缝合线生成过程,仅利用基准影像和待拼接影像上的一组控制点对自动估计配准模型参数并从控制点对中生成配准误差可忽略的缝合线,进而融合生成视觉效果流畅的拼接影像,可有效克服现有方法依赖后期处理、重叠区域拼接存在局部鬼影现象之不足。

    一种多级嵌入式散热结构
    56.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115023125A

    公开(公告)日:2022-09-06

    申请号:CN202210812345.1

    申请日:2022-07-12

    Abstract: 传统的共形天线含有“芯片‑电路组件‑模块‑整机‑平台”五级物理构架,将电路组件、模块、整机与平台结构功能一体化,可实现共形天线“芯片‑功能结构平台”的两级架构。共形天线“芯片‑功能结构平台”二级架构将会带来的热流密度大幅增加、散热困难的问题。高温会对电子元件的稳定性、可靠性和寿命带来有害的影响,影响设备的正常运行甚至造成设备的失效。本发明提出了一种多级嵌入式散热结构,具体特征包含三部分,分别为基板、冷板和冷却框架。该结构在实现一体化的基础上,确保了发热单元的热量能够及时的排出设备,防止高温对电子元件的稳定性、可靠性和寿命带来有害的影响。

    一种全景视频直播系统构建方法
    57.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114513675A

    公开(公告)日:2022-05-17

    申请号:CN202210001527.0

    申请日:2022-01-04

    Inventor: 吴军 易博 罗瀛

    Abstract: 本发明涉及视频直播技术领域,尤其涉及一种全景视频直播系统构建方法,通过局域网的搭建,将多路相机、NVR和视频处理设备连接起来,形成一个无线通信系统,使得视频处理设备可以从NVR中获取多路相机的实时或回放流,并将获取到的视频流进行解码得到多幅图像,经过视频拼接生成相应的全景图像,并将此全景图像置于一幅Mat封装的幕布上实现多路图像重新布局,最后基于H.265标准修改的FFmpeg编码工具,对获取到的全景图像进行硬件编码,设置视频相关参数,在视频编码后利用修改后的流媒体服务器对视频流进行推送,实现多路视频输入,单路视频输出,解决现有的全景直播系统构成复杂以及直播效果不佳的技术问题。

    一种多镜头全景摄像机组合标定方法

    公开(公告)号:CN113763480A

    公开(公告)日:2021-12-07

    申请号:CN202110885803.X

    申请日:2021-08-03

    Inventor: 吴军 黄明益 周阳

    Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域,具体公开了一种多镜头全景摄像机组合标定方法,包括如下步骤:将MPC置于二维转台对棋盘格进行旋转摄影及标定;将标定过程分为前后连续两个阶段,其中前一阶段为侧视摄像机旋转序列影像标定,后一阶段为中心摄像机多视几何标定。本方法仅使用普通二维数控转台和单个棋盘格即可实现MPC摄像机外参的高精度标定,成本低、操作简单且对实时环境要求低,成功摆脱对3D标定场的依赖,具有良好的应用价值。

    一种基于卷积神经网络的鱼眼镜头标定方法

    公开(公告)号:CN112927304A

    公开(公告)日:2021-06-08

    申请号:CN202110199944.6

    申请日:2021-02-22

    Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的鱼眼镜头标定方法,获取空间坐标系下任一空间点,并对所述空间点进行多个阶段的投影变换,构建对应的鱼眼成像模型;基于鱼眼镜头等效焦距构建立方盒,并结合所述鱼眼成像模型构建样本集,同时以文件方式对所述样本集进行管理;将所述样本集中的扭曲直线输入标定卷积神经网络中进行直线纠正和参数估计,得到鱼眼镜头参数;能从直线特征中学习出明确的场景几何用于实现鱼眼镜头参数的完整、准确估计,并具有良好的场景迁移学习能力;该估计参数下鱼眼图像不同区域平面透视纠正效果稳健、精度高,直线透视特性保持良好,对于具有大量直线的人工场景具有较好的应用价值。

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