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公开(公告)号：CN111634329B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN110682916B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910596962.0
申请日：2019-07-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
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公开(公告)号：CN111634329A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN106985906B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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公开(公告)号：CN105517910B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104837714B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201280077534.3
申请日：2012-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D1/286 , B62D6/10 , B62D15/0235 , B62D15/025
Abstract: 一种驾驶辅助装置(1)，其特征在于，具备：辅助装置(3)，搭载于车辆(2)，能够在该车辆(2)执行驾驶辅助；转向角检测装置(10)，检测车辆(2)的转向部件(4)的转向角；扭矩检测装置(11)，检测作用于与转向部件(4)一起旋转的转向轴部(5)的扭矩；以及控制装置(20)，对辅助装置(3)进行控制，控制装置(20)基于转向功率为预先设定的基准值以上的情况和该转向功率小于该基准值的情况，变更由辅助装置(3)进行的驾驶辅助的内容，所述转向功率对应于与转向角检测装置(10)检测出的转向角相关的参数和与扭矩检测装置(11)检测出的扭矩相关的参数的积。因此，驾驶辅助装置(1)起到能够实现反映出驾驶者的意愿的驾驶辅助的效果。
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公开(公告)号：CN105517910A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048370.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B65D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0472
Abstract: 一种转向装置的控制器，包括：计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。
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公开(公告)号：CN104925130A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/002 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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公开(公告)号：CN104925128A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN104411558A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201280074528.2
申请日：2012-07-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60R21/00 , B60W40/112 , B62D6/00
CPC classification number: B60W30/143 , B60R21/00 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W30/18154 , B60W40/112 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2420/42 , B60W2540/04 , B60W2550/402 , B60W2720/125 , B62D6/002 , B62D15/025 , G01C21/34
Abstract: 基于由至少取得车辆前方的信息的装置所取得的信息所含的作为行驶路特定对象的白线(102、104)来求出车辆的目标轨迹并以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制的车辆的行驶控制装置。当车辆在行驶路被分成多个行驶路且无法基于白线求出目标轨迹的特定的区域(110)行驶时，基于与特定的区域相邻的区域的作为行驶路特定对象的白线(102、104)及车辆行驶过特定的区域之后应行驶的行驶路，对于特定的区域求出暂定的目标轨迹(116)，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。
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