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公开(公告)号：CN116989762A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210391832.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标位姿的估计方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取待处理目标在多个目标时刻对应的位姿信息以及速度估计结果，根据每个目标时刻对应的位姿信息以及速度估计结果，估计待处理目标在当前时刻的位姿，进而将每个目标时刻对应的位姿进行融合处理，得到待处理目标在当前时刻的预测位姿。通过获取待处理目标的多个目标时刻对应的位姿信息以及速度估计结果，并由此估计待处理目标在当前时刻的多个位姿，进而将多个位姿进行融合处理，得到待处理目标在当前时刻的预测位姿。减小了采用单个位姿信息或速度估计结果的误差对待处理目标的位姿估计的影响，提高了目标位姿的估计结果的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN113771851B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN110673593B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201810719593.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。
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公开(公告)号：CN111538009B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910053842.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本公开提供了一种雷达点的标记方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：终端设备可以获取雷达点通过发射信号获取的雷达点集合和摄像机拍摄的目标图像，确定栅格图坐标系中可行驶区域的坐标集合，然后根据可行驶区域的坐标集合和目标图像，确定雷达点集合中每个雷达点属于路沿的概率，在雷达点集合中，将概率高于第一预设阈值的雷达点标记为路沿。采用本公开，可以降低辅助车辆行驶出错的概率。
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公开(公告)号：CN110609274B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810623786.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种测距方法、装置及系统，该方法包括：获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离。应用该方法，可以实现更全面、更准确地测量出车辆与其前方障碍物之间的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111257866B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811459743.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息；根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵；通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。本申请能够提高检测目标的精度。
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公开(公告)号：CN113771851A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN113536867A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010323951.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请公开了一种物体识别的方法、装置及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：检测目标方向的二维图像和三维点云信息；将二维图像输入物体识别模型，得到二维图像中至少一个目标物体在二维图像中的第一位置范围信息；基于每个目标物体的第一位置范围信息、三维点云信息和三维位置范围检测模型，确定每个目标物体的三维位置范围信息；将每个目标物体的三维位置范围信息转换为在二维图像中的第二位置范围信息；确定每个目标物体的第一位置范围信息与第二位置范围信息的差异度，将对应的差异度小于阈值的目标物体的三维位置范围信息，确定为目标方向对应的实际检测物体的三维位置范围信息。采用本申请可提高车辆对物体检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113420661A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110697831.9
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。通过本申请的技术方案，能够准确确定图像传感器在全局坐标系下的位姿，提高位姿定位的精度，能够实现智能控制设备的导航定位。
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公开(公告)号：CN111538009A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910053842.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本公开提供了一种雷达点的标记方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：终端设备可以获取雷达点通过发射信号获取的雷达点集合和摄像机拍摄的目标图像，确定栅格图坐标系中可行驶区域的坐标集合，然后根据可行驶区域的坐标集合和目标图像，确定雷达点集合中每个雷达点属于路沿的概率，在雷达点集合中，将概率高于第一预设阈值的雷达点标记为路沿。采用本公开，可以降低辅助车辆行驶出错的概率。
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