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公开(公告)号：CN111856445B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910289114.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及系统，方法包括：将可见光图像中检测出的目标与基于雷达数据检测出的目标进行匹配，匹配成功后再对两种目标进行特征提取及特征融合，基于融合后的特征判断检测出的目标是否为误检目标；可见，本方案中，结合可见光图像及雷达数据两方面进行目标检测，两种数据(相比于一种数据)携带的特征更丰富，利用从这两种数据中提取出的特征进行目标检测的准确度更高，而且基于可见光图像及雷达数据识别误检目标，降低了目标误检率，进一步提高了检测准确度。
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公开(公告)号：CN111257866A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811459743.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息；根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵；通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。本申请能够提高检测目标的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118968037A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411427044.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 方梓成
Abstract: 本申请实施例提供了一种目标检测方法、目标检测模型的训练方法及装置，涉及深度学习技术领域，该目标检测方法包括：获取待检测场景的第一待检测图像、待检测RAD域数据，以及前一采集时刻的第二待检测图像的图像特征；对第一待检测图像进行特征提取得到待检测图像特征；对待检测RAD域数据进行特征提取得到待处理RAD特征；基于待检测图像特征和第二待检测图像的图像特征生成待处理速度图；对待检测图像特征和待处理速度图中相同像素位置处的元素进行融合得到待处理融合图像特征；对待处理融合图像特征与待处理RAD特征进行拼接得到待检测联合特征；基于待检测联合特征进行目标检测得到检测结果。通过本方案能够提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN119942276A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311629336.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了数据融合方法，包括：获取待测区域内采集的图像和雷达点云数据；对图像数据进行特征提取，将获取的特征图映射至预设的三维坐标系下生成第一视觉点云特征，将雷达点云数据映射至所述三维坐标系下生成雷达点云特征，将第一视觉点云特征与雷达点云特征融合生成点云融合特征；对点云融合特征进行特征提取，生成当前时刻的鸟瞰图特征；基于多个预设的速度参考向量，将当前时刻的鸟瞰图特征与多个历史时刻的鸟瞰图特征进行特征聚合，得到速度分离的鸟瞰图特征；将速度分离的鸟瞰图特征与当前时刻的鸟瞰图特征进行特征融合，得到时序融合特征，基于时序融合特征进行目标检测。本申请能够有效缓解运动目标的拖影问题，提高目标检测精度。
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公开(公告)号：CN118968037B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411427044.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 方梓成
Abstract: 本申请实施例提供了一种目标检测方法、目标检测模型的训练方法及装置，涉及深度学习技术领域，该目标检测方法包括：获取待检测场景的第一待检测图像、待检测RAD域数据，以及前一采集时刻的第二待检测图像的图像特征；对第一待检测图像进行特征提取得到待检测图像特征；对待检测RAD域数据进行特征提取得到待处理RAD特征；基于待检测图像特征和第二待检测图像的图像特征生成待处理速度图；对待检测图像特征和待处理速度图中相同像素位置处的元素进行融合得到待处理融合图像特征；对待处理融合图像特征与待处理RAD特征进行拼接得到待检测联合特征；基于待检测联合特征进行目标检测得到检测结果。通过本方案能够提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111257866B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811459743.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息；根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵；通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。本申请能够提高检测目标的精度。
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公开(公告)号：CN111856445A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910289114.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及系统，方法包括：将可见光图像中检测出的目标与基于雷达数据检测出的目标进行匹配，匹配成功后再对两种目标进行特征提取及特征融合，基于融合后的特征判断检测出的目标是否为误检目标；可见，本方案中，结合可见光图像及雷达数据两方面进行目标检测，两种数据(相比于一种数据)携带的特征更丰富，利用从这两种数据中提取出的特征进行目标检测的准确度更高，而且基于可见光图像及雷达数据识别误检目标，降低了目标误检率，进一步提高了检测准确度。
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