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公开(公告)号：CN116132466B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN118254171A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410342361.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种具有时变约束的机械臂控制方法、装置及介质，其中，方法包括建立多单连杆机械臂系统模型；定义误差系统，通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律；设计相对阈值事件触发机制；构建用于近似未知系统参数的径向基函数神经网络；基于机械臂的同步误差的自适应控制器，设计系统控制器和获取的历史数据对径向基函数神经网络进行训练，获得收敛条件下网络的各权值；基于仿真平台，对所述机械臂控制方法稳定性分析及仿真验证，以解决由于系统的状态参数和控制参数是时变的，现有约束模型不能准确描述控制的问题。
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公开(公告)号：CN117806367A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311459321.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机的协同编队方法、系统、设备及存储介质，通过对待编队无人机系统中的无人机进行建模，得到无人机的动力学模型；再采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第一未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第一参数集；接着采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第二未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第二参数集；根据通信负荷情况，确定所述动力学模型的事件触发机制，所述通信负荷情况用于表征通信压力的大小；将所述第一参数集、所述第二参数集和所述事件触发机制输入至控制器中，产生控制输出，以进行无人机的协同编队控制。本发明能够提高多无人机系统控制性能，有效地减轻多无人机系统的通信压力。
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公开(公告)号：CN116633223A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310495459.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本公开涉及一种基于滑模变结构的感应电动机调速系统及方法，其中，系统包括：速度计算模块，用于计算感应电动机反馈的转速；转速环滑模变结构控制器模块，用于计算得到基于滑模变结构控制的转速环外环输出量；第一电流环模块，用于输出q轴给定电压值；磁链环模块，用于根据磁链给定值和磁链反馈至的差值，输出d轴给定电流值；第二电流环模块，用于输出d轴给定电压值；反Park变换模块，用于得到两相静止坐标系下的电压值；SVPWM模块，用于得到相对应的开关信号；脉宽调制逆变器模块，用于驱动电机转动；坐标变换模块，用于得到两相同步旋转坐标系下的电流；磁链估计器模块，用于得到磁链数值和磁链相角，实现磁链环PI控制和坐标变换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116627026A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310707410.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质，方法包括：建立MIMO系统状态方程；根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程；根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S；根据系统误差函数S建立性能指标函数Jz；选取李雅普诺夫函数V1；设计系统控制器ud；利用李雅普诺夫函数V1证明通过系统控制器ud进行控制的MIMO系统的稳定性。本申请通过性能指标函数解决无法对整个运行过程有效观察的问题，通过对控制器设计解决MIMO系统矩阵对方形矩阵和非方形矩阵的限制问题，解决PID控制方法参数难以选取问题；解决MIMO系统中PID控制方法无法处理非线性项的问题。
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公开(公告)号：CN110320800B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910536354.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种控制系统补偿方法、装置、介质及智能设备，所述方法包括：获取待补偿系统的非线性参数及不确定干扰参数，并根据所述非线性参数及不确定干扰参数确定待补偿系统的系统模型；根据该系统模型的运行结果确定是否对所述待补偿系统进行动态补偿；若是，则根据所述运行结果与预设标准对该待补偿系统进行动态补偿，并将补偿后的运行结果反馈至补偿控制器。本发明能够解决现有对控制系统的补偿多为精确模型，而在实际工程应用中，控制系统必定存在非线性因素和不确定干扰，从而很大程度地降低系统的稳定性和控制精度的问题，提高了用户控制体验的满意度。
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公开(公告)号：CN114851198B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210536923.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法，其步骤为：对单连杆机械臂进行建模，得到状态方程；定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2和自适应律和在线估计未知系统参数；基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明通过控制器中的相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，实现输入死区的在线动态补偿，同时降低各个机械臂的输入信号的更新频率；多单连杆机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现同步误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115963729A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211690101.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
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公开(公告)号：CN113433825B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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