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公开(公告)号：CN104964805A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510385763.7
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种测量柔性结构的模态振型和扭转振型的方法，包括将待测量件一端装夹固定于夹持机构，待测量件形成悬臂梁或悬臂板；确定待测量件的振型测量精度，设置测量点；多个激光传感器形成激光传感器组；使激光传感器组位于测量起始位置；激发待测量件的在第n阶固有频率下的多模态振动，激光传感器组步进式通过每个测量点并获取该测量点的振幅；处理器获取所有振幅、并将振幅呈网状连接形成C2连续的连接面，该连接面为待测量件在第n阶固有频率下的固有振型。本发明具有既能测量到待测量件的弯曲模态和又能测量到待测量件的扭转模态的优点。
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公开(公告)号：CN104925738A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510385240.2
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 基于柔性铰链放大的压电微动平台，包括机架和载物平台；机架上安装微驱动器和放大机构；放大机构为双摇杆机构；双摇杆机构的主动摇杆远离连杆的一端设延伸段，主动摇杆延伸段的自由端抵住微驱动器；主动摇杆及其延伸段以主动摇杆与机架的铰接点为支点形成放大杠杆；连杆远离主动摇杆的一端设延伸段；载物平台与解耦机构连接，解耦机构由至少一对解耦单元组成，两个解耦单元关于载物平台中心对称；每个解耦单元由连接臂和一对柔性臂组成，每个柔性臂一端与机架铰接，另一端与连接臂铰接，连接臂的另一端与载物平台铰接；连杆延伸段与任一解耦单元铰接。本发明具有能够放大微驱动器的驱动位移的优点。
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公开(公告)号：CN119205922B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411627967.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统，其先使用高帧率工业相机异步采集含有穿刺针和待操作对象的灰度图像；对灰度图像进行图像增强处理；对灰度图像进行阈值分割，生成阈值图像，并对阈值图像执行闭运算；然后获取穿刺针的针尖初始位置和待操作区域的中心位置，并规划穿刺针的运动轨迹；驱动穿刺针沿运动轨迹移动，实时获取针尖位置，当连通域分析判定针尖接触待操作对象的外壳时，切换至优化的定位方法，实时精确定位针尖位置；同时反馈控制模块实时计算针尖的轨迹误差，调整针尖位置，直至穿刺针沿运动轨迹移动到结束位置；优点是该方法对针尖位置的定位精度高，且穿刺过程控制准确，确保操作的稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN118068963A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410267938.3
申请日：2024-03-08
Applicant: 宁波大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种气囊式动态力触觉感知装置，特点是包括底座、气囊支撑架、气囊、充气泵和排气泵，气囊支撑架和气囊分别固定在底座的上端面，气囊支撑架位于气囊内，充气泵和排气泵分别固定在底座中，且用于给气囊充气和排气，底座上固定设置有多个可独立上下伸缩的主动支撑组件，主动支撑组件与气囊的上端面相固定，用于控制气囊的上表面形状变化；优点是该气囊式触觉感知装置可实现较大跨度压力的反馈，还可以用于夹持力触觉反馈；又由于底座上设置有多个主动支撑组件和被动支撑组件，可以实现对气囊上表面形状的调节以及上表面局部或整体硬度的调节，使得对被触摸物体的触觉反馈准确性更好，以实现更好的人机交互。
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公开(公告)号：CN115931345A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211550818.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 宁波大学
IPC: G01M13/028 , G01H9/00
Abstract: 一种精密减速器振动测试系统及测试方法，所述测试系统包含测试台架、无线加速度传感器、非接触振动测量模块、动平衡检测模块和转动惯量调节装置；电机的轴向竖向布置，电机的外壳与精密减速器的机壳固接，负载圆盘固定在精密减速器的可转动输出法兰上，电机的输出轴与所述可转动输出法兰相连，负载圆盘的轴线、可转动输出法兰的轴线与电机的轴线共线，非接触振动测量模块用于检测精密减速器机壳处的速度振动信息，动平衡检测模块用于检测负载圆盘径向跳动的位移，转动惯量调节装置安装在负载圆盘上，以实现对负载圆盘转动惯量的改变。本发明多测点对精密减速器进行测量，采集到的信号更加全面，更准确，适用于不同精密减速器的振动测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752900A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211635716.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种旋转零部件在线检测平衡调节装置及方法，它包含振动数据采集模块、信号处理反馈控制模块和自动调平模块；振动数据采集模块包含激光位移传感器、压力传感器、压力应变片和NI采集卡；应力应变片布置在轴承外圈外的轴承座上，应力应变片与压力传感器电连接，压力传感器与信号处理反馈控制模块相连，由位于轴上方的激光位移传感器检测轴上的振动信号，信号数据经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，位于旋转零部件左侧的激光位移传感器采集到的矩形信号经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，自动调平模块布置在旋转零部件的一侧。本发明用位移与压力双重检测提高了检测的精度，本发明测试过程更加简单、方便、快捷。
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公开(公告)号：CN110764250B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911135581.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种基于压电陶瓷管驱动的变焦镜，它包括镜面层、压电陶瓷管组件、玻璃支撑结构以及介质膜；所述压电陶瓷管组件包括同轴套装的内外压电陶瓷管，内压电陶瓷管外径小于外压电陶瓷管的内径，镜面层固接在压电陶瓷组件的一端面，压电陶瓷组件的另一端面固接在玻璃支撑架构上，镜面层上镀有作为工作区域的介质膜。本发明采用压电陶瓷管横向伸长作为驱动，在压电陶瓷管内外壁之间施加电压时，将产生轴向方向的位移，且变形量随着压电陶瓷管长度的增加而增加，这种致动器能产生较大的变形，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN114567205A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190301.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了压电粘滑旋转电机，包括带有第一锥形坑和第二锥形坑的动子，还包括第一驱动机构和第二驱动机构；第一驱动机构包括第一环形件，以及位于第一环形件内的第一转动件，还包括设置在第一环形件和第一转动件之间的第一压电驱动组和第一柔性连接件，第一转动件上设有插在第一锥形坑内的第一锥体；第二驱动机构包括第二环形件，以及位于第二环形件内的第二转动件，还包括设置在第二环形件和第二转动件之间的第二压电驱动组和第二柔性连接件，第二转动件上设有插在第二锥形坑内的第二锥体；第一压电驱动组和第二压电驱动组通电后的的输出方向相同。本发明定动子间装配及调节简单、能实现超360°的旋转运动、驱动力及转速大。
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公开(公告)号：CN111795820B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010618258.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 宁波大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , G01M13/028 , G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法，包括微调位移机构、磁力矩电机动力装置、检测专用针齿壳、加速度传感器、应变片传感器、传感器、激振器、测振仪和测控系统，磁力矩电机动力装置和激振器相对设置于微调位移机构上，磁力矩电机动力装置与待检测摆线轮连接，加速度传感器设置于待检测摆线轮外表面，应变片传感器分别设置于待检测摆线轮和检测专用针齿壳的齿根部位，激振器的输出端与待检测摆线轮的侧端面相抵，测振仪设置于待测摆线轮的一侧，力传感器设置于激振器的前端；测控系统分别与加速度传感器、应变片传感器、激振器和测振仪连接。实现不同工况下在线快速测量减速器摆线轮振动固有频率，测量精度高，操作简单。
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公开(公告)号：CN109732547B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910049317.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 多级联动输出的多自由度微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、柔性放大单元结构、底座和支撑杆；工作平台由与柔性放大单元结构连接的支撑杆支撑；每个所述柔性放大单元结构包括立架和压电叠堆驱动器；所述立架包含支架一和支架二、固定杆、输出杆、输出平台、摇杆、导向杆和放大机构；所述放大机构包含放大杆一、放大杆二和放大杆三；每个所述输出平台上安装有立式布置的支撑杆，支撑杆的顶部安装有球形铰链，球形铰链与工作平台可拆卸连接，固定杆的其中一支杆与底座可拆卸连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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