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公开(公告)号：CN119205922A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411627967.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统，其先使用高帧率工业相机异步采集含有穿刺针和待操作对象的灰度图像；对灰度图像进行图像增强处理；对灰度图像进行阈值分割，生成阈值图像，并对阈值图像执行闭运算；然后获取穿刺针的针尖初始位置和待操作区域的中心位置，并规划穿刺针的运动轨迹；驱动穿刺针沿运动轨迹移动，实时获取针尖位置，当连通域分析判定针尖接触待操作对象的外壳时，切换至优化的定位方法，实时精确定位针尖位置；同时反馈控制模块实时计算针尖的轨迹误差，调整针尖位置，直至穿刺针沿运动轨迹移动到结束位置；优点是该方法对针尖位置的定位精度高，且穿刺过程控制准确，确保操作的稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN119205922B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411627967.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的高精度显微操作控制方法及系统，其先使用高帧率工业相机异步采集含有穿刺针和待操作对象的灰度图像；对灰度图像进行图像增强处理；对灰度图像进行阈值分割，生成阈值图像，并对阈值图像执行闭运算；然后获取穿刺针的针尖初始位置和待操作区域的中心位置，并规划穿刺针的运动轨迹；驱动穿刺针沿运动轨迹移动，实时获取针尖位置，当连通域分析判定针尖接触待操作对象的外壳时，切换至优化的定位方法，实时精确定位针尖位置；同时反馈控制模块实时计算针尖的轨迹误差，调整针尖位置，直至穿刺针沿运动轨迹移动到结束位置；优点是该方法对针尖位置的定位精度高，且穿刺过程控制准确，确保操作的稳定性和精确性。
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