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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN115229483A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210688654.2
申请日：2022-06-17
申请人： 国网安徽省电力有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯
摘要： 本发明公开一种夹持装置，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。本发明的优点在于：该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广，并且抵压部能够滑动以灵活避让角钢连接板。
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公开(公告)号：CN113585854A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111005612.6
申请日：2021-08-30
申请人： 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明一种单柱钢管塔高空无人引导安装平台，包括导向调整装置、螺栓定位拧紧装置，所述螺栓定位拧紧装置安装在导向调整装置上，螺栓定位拧紧装置能够沿导向调整装置的圆周转动，所述导向调整装置包括两个半圆形装置，两个半圆形装置通过连接爆炸螺栓连接，所述半圆形装置包括上层固定板和下层固定板以及侧板，所述上层固定板还连接有定位斜面，所述上层固定板的侧面设有转位机械臂装置。单柱钢管塔高空无人引导安装平台代替了传统的人工操作，安装速度快，安全性高。
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公开(公告)号：CN113458744A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110684988.8
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN110942016A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911162072.5
申请日：2019-11-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司建设分公司
摘要： 本发明涉及施工现场管理技术领域，具体地说，涉及一种电网基建现场施工人员劳保用品的佩戴检测系统及方法。该系统包括施工人员与安全装备数据库、人脸识别模块、人脸信息匹配模块、安全装备检测模块、安全装备匹配模块、以及报警模块。该方法基于该系统实现。本发明能够较佳地防止非施工现场人员的进入施工现场，以及能够较佳地杜绝施工人员未佩戴齐全的安全设备进入现场。
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公开(公告)号：CN115328180B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113458744B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110684988.8
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN116277107A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211091410.2
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 孙磊 , 龚志文 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 罗义华 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 徐秀华 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开一种螺栓紧固攀爬作业平台，包括通用式主机、至少两个夹持装置，至少有一个夹持装置能够沿通用式主机往复移动；夹持装置包括安装座、一对夹爪结构，夹爪结构包括夹爪固定板，夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，旋转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，夹爪固定板上设置滑板驱动机构；两夹爪固定板安装在安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两旋转钩爪的端部均向中间弯曲，所述通用式主机上设置有螺栓紧固装置。本发明的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好，可适应不同规格螺栓的紧固操作，适应性较强，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN116021457A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211090775.3
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 罗义华 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 孙磊 , 龚志文 , 徐秀华 , 惠金花 , 梅一 , 程华龙 , 刘承志 , 金义 , 马路遥 , 张必余 , 李凯 , 杨少春 , 余刚 , 关绍峰 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
摘要： 本发明公开一种自适应式螺栓紧固头，包括紧固电机，所述紧固电机的输出轴上设置有紧固杆，紧固杆上同轴安装有紧固套，所述紧固套上铰接设置有卡臂，卡臂的第一端朝向紧固套的开口处，还包括设置在紧固套外侧的卡臂套，紧固套向卡臂套内部轴向移动时，卡臂套能够压住卡臂外侧使其第一端向内侧摆动，紧固套向卡臂套外部轴向移动时，卡臂的第一端向外侧摆动。本发明的优点在于：通过卡臂的收张动作可适应不同规格螺栓的复紧操作，其适应性较强，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN115229482A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210688652.3
申请日：2022-06-17
申请人： 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明公开一种攀爬作业平台及攀爬方法，包括主机，所述主机上设置有夹持装置，所述夹持装置包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°。攀爬方法包括：两夹持装置交替夹持待攀爬的物体，主机沿待攀爬的物体向上攀爬。本发明的优点在于：该攀爬作业平台的夹持装置张开角度较大，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。
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