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公开(公告)号：CN113381667B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110712896.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于ROS与图像处理的寻苗行走系统及其方法，所述系统包括摄像头、上位机模块、电机控制系统和ROS系统；所述摄像头来获取图像信息，所述上位机模块获取并处理图像信息，所述电机控制系统与上位机模块通过ROS系统进行通讯，获取控制信息，输出控制信号控制电机旋转，控制车体行走。本发明可以实现小车机器人四轮分跨田垄两侧，在田地中根据前方苗的位置，寻找定位作物所在直线，并且能够实时根据直线与自身前进方向的偏差，进行方向调整，从而实现循着作物行走的效果。
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公开(公告)号：CN113381667A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110712896.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于ROS与图像处理的寻苗行走系统及其方法，所述系统包括摄像头、上位机模块、电机控制系统和ROS系统；所述摄像头来获取图像信息，所述上位机模块获取并处理图像信息，所述电机控制系统与上位机模块通过ROS系统进行通讯，获取控制信息，输出控制信号控制电机旋转，控制车体行走。本发明可以实现小车机器人四轮分跨田垄两侧，在田地中根据前方苗的位置，寻找定位作物所在直线，并且能够实时根据直线与自身前进方向的偏差，进行方向调整，从而实现循着作物行走的效果。
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公开(公告)号：CN110356852B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910764676.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G54/00
Abstract: 本发明涉及超声驻波/行波悬浮传输领域，更具体的说是一种可用于超声长距离悬浮传输装置及支撑距离确定方法，包括换能器、弹性体振动平板、激光测振仪控制箱、超声电源和激光头，通过两个换能器与作为辐射面的弹性体振动平板相连，在激励信号的驱动下两个换能器带动弹性体振动平板产生振动，从而在弹性体振动平板上与两个换能器的固定连接处之间的部分产生混合驻波成分和行波成分的振动场，通过调节两个换能器振动相位差，可以实现弹性体振动平板上振动波节点的移动和振幅的改变；通过激光测振仪控制箱和激光头可以测量弹性体振动平板上的振幅随超声电源驱动两路换能器的相位差之间的关系曲线,实现传输装置的两个支撑点间支撑距离的确定。
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公开(公告)号：CN106835275B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710101532.8
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种采用垂直沉积模板制备单晶金刚石反蛋白石的方法，本发明涉及单晶金刚石反蛋白石的制备方法。本发明要解决现有的金刚石反蛋白石结构只能制备出多晶体，从而导致其力学、光学和热学综合性能的下降的问题。方法：一、金刚石晶片预处理；二、SiO2微球预处理；三、SiO2多层微球自组装；四、掩模板处理；五、反蛋白石单晶金刚石生长；六、生长后处理；七、掩模板去除。本发明用于一种采用垂直沉积模板制备单晶金刚石反蛋白石的方法。
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公开(公告)号：CN104988578B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510443127.5
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用等离子体挡板优化单晶金刚石同质外延生长的方法，本发明涉及优化单晶金刚石同质外延生长的方法。本发明要解决现有MWCVD生长系统中等离子体密度对籽晶生长质量的影响，等离子体形态与籽晶接触方式导致侧向生长区域质量较低，以及等离子体中碳源沉积污染舱体等问题。方法：一、清洗；二、焊接；三、放置样品；四、放置等离子体挡板；五、生长前准备工作；六、金刚石生长，即完成利用等离子体挡板优化单晶金刚石同质外延生长的方法。本发明用于一种利用等离子体挡板优化单晶金刚石同质外延生长的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106894081A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710101533.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: C30B29/04 , C30B25/04 , C30B25/205
Abstract: 一种采用LB掩模板制备单晶金刚石反蛋白石的方法，本发明涉及单晶金刚石反蛋白石的制备方法。本发明要解决现有的金刚石反蛋白石结构只能制备出多晶体，从而导致其力学、光学和热学综合性能的下降的问题。方法：一、金刚石晶片预处理；二、SiO2微球预处理；三、掩模板沉积；四、掩模板处理；五、单层反蛋白石单晶金刚石生长；六、生长后处理；七、多掩模板沉积及金刚石生长；八、掩模板去除。本发明用于一种采用LB掩模板制备单晶金刚石反蛋白石的方法。
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公开(公告)号：CN103905281B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410177844.3
申请日：2014-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可互换实现网络控制器与网络终端功能的FC‑AE‑1553总线节点卡，属于高速总线互联技术领域。本发明是为了解决现有FC‑AE‑1553总线节点卡需要分别设置以实现网络控制器NC或网络终端NT功能，存在配置复杂及功能单一的问题。它主要由FC‑AE协议处理单元以及应用设备接口单元构成，它在一块FC‑AE‑1553总线节点卡上通过选择不同的配置实现两套FC‑AE‑1553总线节点的功能，即本FC‑AE‑1553总线节点卡兼有FC‑AE‑1553网络NC与NT的功能，既可以作为基于PCIE接口的FC‑AE‑1553总线节点与上位机通信，又可以作为基于嵌入式FC‑AE‑1553总线节点连接外设。本发明为一种能够实现两套节点卡功能的节点卡。
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公开(公告)号：CN104268356B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410553719.8
申请日：2014-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向精益生产的飞机模型组装方法，本发明涉及一种飞机模型组装方法。现有的精益生产方法存在飞机模型组装效率低、生产设备布置混乱、无序，物料移动浪费、搬运造成零件丢失的问题。本发明组成包括：对选取的飞机模型零件实体利用进行三维仿真建模并以源文件和图片形式存储其三维仿真图；确定六组子装配体工序；运用Solidworks完成每个子装配体工序的三维实体装配、渲染得到每道子装配体工序的三维仿真图，并制作成子装配体的装配示意图工艺卡片；确定飞机模型总装配路径；确定出每道子装配体工序的平均组装工时，找出工时最大的子装配体工序确定为瓶颈工序，并找出平衡方法实现工序平衡生产过程；操作人员进行子装配体的装配；并记录首架、尾架飞机模型组装完成后交付时间；最后重复组装3‑5轮。本发明用于飞机模型组装。
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公开(公告)号：CN104021106B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410276397.7
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 基于FPGA的DSP中断扩展逻辑系统及中断扩展方法，涉及嵌入式技术领域。它是为了解决采用FPGA扩展DSP外设时不能挂接多个扩展外设的问题。基于FPGA实现的DSP中断扩展逻辑可以有效地解决通过FPGA扩展DSP外设时多个扩展外设共享1个DSP中断源的问题。根据扩展外设的多少可以方便地修改中断扩展逻辑进行匹配，各个扩展外设的中断优先级判决规则也可方便地修改以适应具体需求。本发明适用于嵌入式技术领域。
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公开(公告)号：CN105177533A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510563596.0
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C23C16/517 , C23C16/27
Abstract: 一种利用等离子体原位清洗MWCVD舱体的方法，本发明涉及清洗MWCVD舱体的方法。本发明要解决现有的MWCVD生长系统中沉积的金刚石、类金刚石及非晶碳层硬度耐磨度极高，且仪器本身特殊构造等因素造成难以将膜层除去的问题。方法：一、吹洗舱体；二、关舱；三、抽真空；四、原位清洗，即完成一种利用等离子体原位清洗MWCVD舱体的方法。本发明用于利用等离子体原位清洗MWCVD舱体的方法。
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