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公开(公告)号：CN119863516A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411868877.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法。所述方法利用基于锚点的卷积神经网络来直接找到图片中每个锚点处导航线所在的位置，接着利用最小二乘法拟合出导航线的方向和位置，用来指导农机调整姿态与方向。由于预设了锚点位置，要求网络必须在锚点处预测导航线的位置，因此该方法不会受到遮挡、作物行中断等影响。同时，该方法没有设定作物的种类，依靠的是农业作物种植模式的高度相似性，因此该方法可以直接应对各类不同的作物和环境。
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公开(公告)号：CN113381667B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110712896.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于ROS与图像处理的寻苗行走系统及其方法，所述系统包括摄像头、上位机模块、电机控制系统和ROS系统；所述摄像头来获取图像信息，所述上位机模块获取并处理图像信息，所述电机控制系统与上位机模块通过ROS系统进行通讯，获取控制信息，输出控制信号控制电机旋转，控制车体行走。本发明可以实现小车机器人四轮分跨田垄两侧，在田地中根据前方苗的位置，寻找定位作物所在直线，并且能够实时根据直线与自身前进方向的偏差，进行方向调整，从而实现循着作物行走的效果。
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公开(公告)号：CN113381667A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110712896.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于ROS与图像处理的寻苗行走系统及其方法，所述系统包括摄像头、上位机模块、电机控制系统和ROS系统；所述摄像头来获取图像信息，所述上位机模块获取并处理图像信息，所述电机控制系统与上位机模块通过ROS系统进行通讯，获取控制信息，输出控制信号控制电机旋转，控制车体行走。本发明可以实现小车机器人四轮分跨田垄两侧，在田地中根据前方苗的位置，寻找定位作物所在直线，并且能够实时根据直线与自身前进方向的偏差，进行方向调整，从而实现循着作物行走的效果。
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公开(公告)号：CN115760752A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434541.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出基于图像处理与生成对抗网络的田间导航线提取方法及系统。该系统包括：图像处理模块1优化图像信息，GAN模块利用优化后的图像信息绘制红色导航线，图像处理模块2提取红色导航线位置、偏角度、偏移量等信息用于计算控制信号来控制机器人调整行走方向与姿态。所述方法及系统可以实现机器人在田垄中可以在无需人员操作的情况下，自主寻找定位前方苗线，从而帮助机器人沿着苗线进行行走的功能。
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