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公开(公告)号：CN104316932A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410619398.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。
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公开(公告)号：CN102248993B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110125180.2
申请日：2011-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇推进装置，包括螺旋桨、联轴器、轴、离合器、推杆减速器、叶片式气动发动机和压缩空气气罐，所述的轴包括艉轴、中间轴、推力轴，螺旋桨安装在艉轴上，艉轴通过第一联轴器连接中间轴，中间轴通过第二联轴器连接推力轴，推力轴通过第三联轴器连接推杆减速器，推杆减速器、离合器、叶片式气动发动机、压缩空气气罐依次相连。本发明可实现无级调速与正反转等功能，工作安全，不受振动、高温、电磁、辐射等影响，适于恶劣工作环境。采用三弯矩法进行轴系校中设计，根据计算结果重新定位各轴承，合理分配各轴承受力，使轴承负荷得到改善。结构简单、成本低并具有良好的操作及维护性。
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公开(公告)号：CN103617366A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652153.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于对UUV在实际环境中可能遇到的突发事件自主采取相应的应急预案进行自救的基于威胁度的UUV多级生存应急自救方法。包括：建立UUV可能遇到的离散危险事件集Σ；确定离散危险事件的威胁度V；订制威胁度应急预案；生成UUV多级生存应急自救表；将UUV多级生存应急自救表移植到UUV水下嵌入式任务控制计算机系统中；故障报警；任务控制计算机对UUV的系统状态及作业环境进行监控。本发明可根据危险时间的威胁度判断采取相应的应急预案进行自我施救，从很大程度上保证了UUV的航行安全，极大地提高了UUV的机动性能和自主能力。
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公开(公告)号：CN103533041A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310467759.6
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下无人航行器的软件远程更新方法，包括：根据更新需求，准备软件更新数据包；通过无线电通信方式将软件更新数据包下载到任务控制计算机，为了保证软件下载的可靠性，采用了软件数据包分包下载和数据传输握手的下载方式；任务控制计算机将分包接收的软件更新数据包进行合并及一次解包，将各子更新数据包通过网络通信方式发送到相应的功能计算机；需要更新的各水下功能计算机将接收到的子更新数据包进行二次解包，然后进行软件更新。本发明采用多种通信模式相结合的方法进行软件更新，使得水下无人航行器的软件更新过程更加方便、快捷。
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公开(公告)号：CN102323586B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102323586A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102267550A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110124626.X
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇十字舵系统，包括舵叶、舵杆、上舵承、下舵承、舵柄、滑槽、齿条、齿轮、步进电机、液压缸、活塞、液压缸活塞杆，舵叶、舵杆、下舵承、上舵承依次相连，由舵叶、舵杆、下舵承、上舵承组成的机构共有两组，两组由舵叶、舵杆、下舵承、上舵承组成的机构均由上舵承通过连杆安装在舵柄的左右两侧，步进电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条位于机座滑槽上，齿条和齿条支出杆相连，齿条支出杆、液压缸活塞杆、活塞、液压缸依次相连，液压缸与舵柄相连。本发明可实现潜艇水下转向、升降等动作。
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公开(公告)号：CN101727514B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073319.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种被动雷达接收机系统仿真方法。由飞行体运动参数、目标运动参数和控制参数所组成的输入进入到功能仿真平台和信号仿真平台进行功能仿真和信号仿真，进而在功能仿真和信号仿真中得出目标测量角度信号信息，其中飞行体运动参数由飞行体运动初始化方位和飞行体姿态组成，目标运动参数由对目标运动初始化方位、航向，速度组成，控制参数由开机时间和关机时间组成，本发明仿真系统可以根据具体应用环境与要求，在功能仿真上具有较强的实时性，在信号仿真上具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN101727514A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073319.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种被动雷达接收机系统仿真方法。由飞行体运动参数、目标运动参数和控制参数所组成的输入进入到功能仿真平台和信号仿真平台进行功能仿真和信号仿真，进而在功能仿真和信号仿真中得出目标测量角度信号信息，其中飞行体运动参数由飞行体运动初始化方位和飞行体姿态组成，目标运动参数由对目标运动初始化方位、航向，速度组成，控制参数由开机时间和关机时间组成，本发明仿真系统可以根据具体应用环境与要求，在功能仿真上具有较强的实时性，在信号仿真上具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN101105836A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710072483.6
申请日：2007-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种运动背景的红外图像实时目标识别与跟踪器及方法。包括红外成像探测部件、红外图像信号处理部件、伺服控制部件和通信模块四个部分。采用红外热像仪采集数字化的红外图像，采用伺服控制部件控制搜索和跟踪视场内目标，采用红外图像信号处理部件实时地检测、识别与跟踪目标，采用1553B总线与上位机通信构成红外图像跟踪结果显示。能检测15公里以上的景深范围，能进行±18°度的大角度搜索和2°～6°度的小角度精确跟踪。具有检测距离远、探测范围广、定位精度高、识别能力强、实时目标跟踪、全天候工作等特点。
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