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公开(公告)号：CN109489659A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811524507.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。本发明的有益效果是：提高了定位精度和稳定性，满足了水下导航的精度需求。
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公开(公告)号：CN109164819A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810959512.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种刚体航天器的反步自适应滑模大角度姿态机动控制方法，包括以下步骤：S1、建立刚体航天器基于误差姿态四元数的运动学方程和动力学方程；S2、设计反步自适应滑模大角度姿态机动控制算法。本发明的有益效果是：可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定；拥有较快的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN108828953A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810870931.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种挠性航天器的自适应反步滑模主动隔振控制方法，采用牛顿-欧拉方法来表示Stewart隔振平台的动力学方程，采用音圈电机作为执行器，给出了解耦后的Stewart隔振平台的动力学方程；然后将反步法和滑模控制结合，设计出反步滑模控制器，并针对外界扰动上界未知的情况，利用自适应控制的特点，在主动隔振控制中加上自适应控制，设计出自适应反步滑模控制器。本发明的有益效果是：主动隔振控制的效果较好，特别是对于振动幅值未知的情况。
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公开(公告)号：CN107831775A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711122746.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明提供了一种基于挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，利用非永久性运动学参数的三维集来建立挠性航天器的运动学方程，采用Cayley-Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程，对于Cayley-Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，采用状态反馈的控制思想，并基于李雅普诺夫直接法设计一种基于状态反馈的姿态控制律。本发明的有益效果是：避免了实际控制系统中的角速度传感器的使用，解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN106959613A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710236885.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种针对单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法，该算法的目的在于解决自适应控制的辨识算法跟踪精度不高、收敛性不强的问题。该算法采用矩阵求逆原理和递阶辨识方法，对非线性系统的动态线性化参数伪偏导数进行在线辨识和最近信息更新，并设定了伪偏导数复位条件，然后结合无模型自适应控制律，从而形成一系列新型的单输入单输出系统基于最近更新信息的动态线性化自适应控制律算法。通过调节权重因子、步进因子、初始条件、复位条件来运行自适应控制算法。与现有技术相比，本发明收敛性更强，对超调、震荡等情况具有更好的抑制能力；拥有更高的输出精度和更好的调节能力，参数调节方式更加丰富灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110134137B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910527054.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的航天器姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立航天器的数学模型；S2、建立航天器的误差数学模型；S3、设计扩张状态观测器，通过扩张状态观测器来估计航天器姿态跟踪控制中存在的转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总和；S4、利用反步法设计基于扩张状态观测器的姿态跟踪控制器，将扩张状态观测器的信号作为姿态跟踪控制器中转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总力矩的补偿信号用以进行航天器的姿态跟踪控制。本发明的有益效果是：有利于对各状态变量的把握；控制器更具有鲁棒性，并且，提升了控制系统的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN109032161B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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公开(公告)号：CN111931767A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010776488.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于图片信息度的多模型目标检测方法、装置、系统及存储介质，该多模型目标检测方法包括执行以下步骤：第一步骤：选择多个目标检测网络作为候选目标检测网络，按照目标检测网络的层数分别为候选检测网络设计信息度附加网络；第二步骤：联合训练目标检测网络和信息度附加网络，设计信息度附加网络的损失函数以及整个网络的训练策略，目标检测网络的损失函数由目标检测方法确定；第三步骤：对信息度附加网络的输出值做尺度归一化，根据信息度附加网络的输出来选择目标检测网络。本发明的有益效果是：1.本发明的多模型目标检测方法，可以结合不同检测模型在不同图片特征上的优异表现以综合提升检测准确率。
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公开(公告)号：CN110135110A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910477202.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于随机梯度辨识的航天器系统传感器故障检测方法，采用带有零均值白噪声的ARX模型，针对传感器存在的故障建模，然后利用分层随机算法，对参数向量进行分层处理，设计出基于分层随机梯度辨识的故障检测算法，在该基于分层随机梯度辨识的故障检测算法中引入加权项，使用到过去时刻与当前时刻的信息。本发明的有益效果是：估计更加准确，精度更高。
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公开(公告)号：CN107678281A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710959920.X
申请日：2017-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G05B13/042 , G05D1/0883
Abstract: 本发明提供了一种基于修正型罗德里格参数的挠性航天器自适应姿态控制律，包括以下步骤：S1、建立挠性航天器基于修正罗德里格参数的运动学方程和动力学方程；S2、利用自适应反步法，设计基于模态观测器的自适应姿态控制器。本发明的有益效果是：解决了挠性航天器受到干扰信号的抑制问题并实现姿态控制；使用修正罗德里格参数(MRPs)进行计算，相较于使用四元数进行计算可以减少20%~40%的计算量，更加有利于提升挠性航天器控制的实时性。
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