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公开(公告)号：CN113985864A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110944144.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种动态行走的四足探测机器人及控制方法，属于深空探测技术领域；包括机身、第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿；采用四足机器人对角小跑步态，基于系统自身的状态而非时间规划步态以提高干扰自适应性；通过机身的速度级规划实现姿态调整；通过质心规划使机身前倾、后仰以适应斜坡；建立落足点二维调整率实现速度调节和抗干扰调节；通过基于动力学的控制实现规划步态的渐进跟踪；本发明显著提高四足机器人对角小跑动态行走的稳定性，并具备良好的速度调节、斜坡自适应、干扰自适应的能力。
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公开(公告)号：CN113733111A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111015169.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。
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公开(公告)号：CN111541093A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010268522.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H01R13/502 , H01R13/621 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/639 , H01R25/00
Abstract: 本发明提供一种空间在轨可更换模块机电热一体化接口装置，属于空间在轨可更换模块技术领域。该发明包括主动端与被动端两个模块，主动端包括圆壳、传动轴、锁紧卡爪、热交换输出面、电连接器插接口、导向锥杆、视觉摄像头预置槽、紧定螺钉、齿轮传动组及中心轴，被动端包括导向锥孔、热交换接收面、电连接器接收槽及中心锁紧杆。本发明可以实现在轨可更换模块在大容差下的可靠对接、轴向拉近锁紧，从而完成机械连接分离、能源通信传输、热量传导的机电热一体化协同对接，布局扁平、紧凑的锁紧机构一定程度上为模块提供了较大的可用内部空间，提高了模块的有效负载。
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公开(公告)号：CN111516911A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010257770.X
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种动作时序解耦的小型空间对接机构，属于航天器空间在轨服务领域。该机构包括服务端和目标端，利用边缘型面进行大角度容差的导向对接过程，采用空间凸轮机构完成电连接器的插拔过程，为小型空间对接机构提供了在大对接容差下实现“先机械锁紧后电连接器插接”的机电热一体化对接设计方案，解决了在不占用额外资源的情况下实现动作时序解耦的问题，从设计根源上提高了对接可靠性，本发明设计简单紧凑，占用空间小，导向容差大。
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公开(公告)号：CN111006896A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298064A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910392828.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种兼具高共振频率和热失配零翘曲的超结构及其确定方法，超结构用于异质结构的连接，包括多级微结构；每一级微结构包括多个微结构单元；所述多级微结构由外向内分布，各级微结构具有自相似特征每级微结构在面内形成的包络线与异质结构的面内外形轮廓线均具有几何相似关系。基于本发明提供的超结构，在温度变化时的翘曲变形接近于零，而且具有高的一阶共振频率的特性，满足航天器结构在轨尺寸稳定性和发射高刚度的使用要求。
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公开(公告)号：CN107461450B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710671476.1
申请日：2017-08-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现靶能量传递的非线性动力吸振器，包括预压缩梁、弹簧吸振组件、转接块、吸振子及壳体；一对预压缩梁呈临界屈曲状态，并通过转接块与弹簧吸振组件并联安装在壳体内部，且一对预压缩梁与弹簧吸振组件均与壳体固连；所述吸振子设在壳体外部，吸振子的运动方向与弹簧吸振组件的运动方向一致，与预压缩梁的长度方向垂直；振动控制对象振动后将力传递给预压缩梁和弹簧吸振组件，进而传递给吸振子实现非线性动态吸振。本发明能够实现非线性动态吸振，有效抑制宽频带线谱扰动的问题且吸振效率高、鲁棒性强、可靠性高、不需要额外提供能源、不可逆、附加质量小。
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公开(公告)号：CN106113024B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610506996.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN108789365A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810548823.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及丝传动技术领域。一种丝传动螺距补偿及张紧机构，其技术方案是：钢丝的端部压紧在锁紧座；输出轴驱动齿轮在驱动力的作用下带动丝杠沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿；丝杠运动的同时通过涡轮带动锁紧组件沿轴旋转，实现对钢丝的牵引；当需要对钢丝进行张紧时，对输出轴驱动齿轮提供制动力，限制丝杠的运动，通过锁紧座上的调节孔对涡轮进行旋拧，锁紧组件在涡轮的作用下，相对丝杠旋转，从而对缠绕在螺旋导线槽上的钢丝缠绕张紧。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题，并实现了丝传动中的钢丝快捷可靠张紧。
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公开(公告)号：CN107628278A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710646371.0
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明属于在轨服务技术领域，特别涉及一种在轨可更换单元。具有自主导向和连接功能的在轨可更换单元，其技术方案是：被动板上设有粗导向孔、精定位孔以及锁紧螺纹孔；主动板上设有粗导向杆、精导向杆；锁紧组件包括：锁紧壳体以及套接其内的锁紧杆；锁紧杆设有螺纹；电连接器的公母两部分分别安装在被动板、主动板上；主动板安装在设备舱的底部，锁紧组件穿过设备舱，锁紧壳体的两端分别与主动板、适配器连接。本发明采用粗导向和精导向组合的导向方式，具有容差范围大，导向精度高的优点；本发明中的连接接口采用螺纹形式，动力由适配器输入，具有连接速度快，连接可靠的优点。
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