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公开(公告)号：CN105952860A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610319806.6
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16H37/02
CPC classification number: F16H37/02
Abstract: 本发明属于一种机械结构，特别涉及一种双四连杆结构。一种双四连杆重复展收机构，其技术方案是：它包括：内板(8)，外板(5)，长传动杆(2)，传动三角架(3)，电机(7)，板间铰链(6)及短传动杆(4)；本发明与现有技术相比的优点是：减少一半驱动源，控制系统得到简化，可靠性明显提高；在不拆卸任何部件前提下，完成重复展收工作，简化工艺；可实现大规模模块化扩展，有利于面积大型化，适用于模块化SAR天线、热辐射器的展开。
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公开(公告)号：CN206600473U
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201720072195.X
申请日：2017-01-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于磁流体密封的旋转热关节，将磁流体密封系统设计在靠近内外套轴有间隙的一侧，防止热工质和轴承之间相互产生影响；热工质只可能与最后一个极靴间隙中的磁流体接触，二者相互的影响有限，可以控制；所述的磁流体基液选择与热工质不相容的液体，避免热工质混入磁流体从而影响其密封性能；两个轴承通过内外隔套、弹性挡圈、盖板等零件进行定位，固定了内套轴和外套轴之间的相对位置。
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公开(公告)号：CN205583111U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620100200.9
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H01P3/12
Abstract: 本实用新型提供了一种波导组件，适应于高低温交变环境，由多个波导和波导夹子组成，其中，波导夹子至少包括固定式波导夹子和滑动式波导夹子。因此，采用本实用新型，通过选择合适的软波导及调整固定式波导夹子、滑动式波导夹子的位置，可以在较大温差下，对波导组件两端产生的额外负载很小，同时对中间固支点产生的额外负载很小。
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公开(公告)号：CN113577489B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110863357.2
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面罩扣紧系统及具有其的麻醉气道辅助管理器械，它涉及一种面罩扣紧系统。本发明为了解决现有的面罩扣紧方式，无法保障氧气面罩左右受对称力，导致漏气的问题。本发明的驱动系统(1)和传动系统安装在壳体(C)内，驱动系统(1)与传动系统连接，拉紧绳(3)安装在面罩(2)上，拉紧绳(3)的端部与传动系统连接，通过传动系统末端的位移转化为拉紧绳(3)同时扣紧面罩(2)的力。通过调节旋钮能够调节电机输出力，继而通过传动系统调节扣紧力的大小，并能够直接根据旋钮上的刻度读出扣紧力的大小。通过准确确定面罩的四端扣紧力，来避免面罩发生漏气的问题。本发明用于麻醉气道辅助管理器械中。
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公开(公告)号：CN105395254B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105012024B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105397838B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN105196284B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN104146779B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410418522.3
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，它涉及一种自清洁传动机构，以解决现有腹腔视觉机器人的传动机构尺寸大，占用空间大，使用不方便不灵活且不具有镜头自清洗功能的问题，它包括壳体，它还包括电机、第一传动轴、连接轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、固定轴、阻尼器、拨杆、滑环、凸轮、滚子、连杆、第一弹簧和清洁基体；固定轴水平安装在壳体上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二传动轴平行于固定轴并设置在壳体内，第一齿轮套装在第二传动轴的另一端，第一传动轴的另一端与电机连接；滑环安装在壳体内设置的滑环槽内，滑环的另一端固装有凸轮，连杆的一端装有滚子。本发明用于腹腔视觉机器人。
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公开(公告)号：CN105395254A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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