-
公开(公告)号：CN113084795A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110217983.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法，视觉测量系统包括远摄相机、近摄相机、远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征及图像处理单元；远摄相机设置在表取采样机械臂臂杆上，近摄相机设置在表取采样机械臂末端上；远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征位于样品容器附近，通过视觉特征分别建立相机与样品容器之间的相对位姿关系；图像处理单元对远摄相机、近摄相机进行成像控制，接收远摄相机、近摄相机的图像数据，对图像数据进行处理计算出样品容器相对于机械臂末端的位姿关系，并将位姿关系发送给机械臂运动控制单元进行处理，控制机械臂完成相应操作。本发明能够实现大柔性机械臂放样以及样品容器转移任务中的相对测量。
-
公开(公告)号：CN112985887A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110206580.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08 , G01N21/3563 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体采样探测工具，包括：丝杠传动件、刀座和采样刀；驱动组件A的输出轴和丝杠传动件平键连接，丝杠传动件穿过驱动组件B中心的通孔，与钻头组件固接；驱动组件B的输出轴与采样刀传动组件A平键连接，采样刀传动组件A与采样刀传动组件B花键连接，采样刀传动组件B与两个以上采样刀分别形成螺旋副；壳体与丝杠传动件同轴安装，且后端开口并固定在驱动组件B上，壳体中前端设两个以上刀座导向槽，每个刀座导向槽后端的壳体上设样品室封装头；刀座同轴套装在丝杠传动件上，一端与丝杠传动件形成丝杠螺母副，另一端与采样刀对应设置两个以上样品室，并同轴套装在采样刀传动组件B上，采样刀槽设置在刀座的中部并向后倾斜。
-
公开(公告)号：CN108613831B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810557136.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。
-
公开(公告)号：CN110455574A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910809576.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种摩擦传动式地外天体壤采集机构，能够对大块天体壤进行切削，进而实现对大块天体壤颗粒的采集；同时无需单独配置振动电机便可解决密封和低重力环境下放样排空率不足的问题。该采集机构包括主壳体、挖掘模块和耦合模块；其中挖掘模块用于实现天体壤的挖掘，耦合模块通过不同振幅的振动耦合密封、切削和放样功能，具体为：耦合模块中的伸缩下铲具备小振及大振功能，小振可在样品需要密封时，滤振掉多余月壤，便于密封，放样时，小振可提高排空率；大振可切削大块颗粒天体壤，便于采集颗粒样品，且持续大振规避了伸缩下铲连续伸出与天体壤的作用力超过设计值传递到机械臂导致机械臂损伤问题。
-
公开(公告)号：CN105659764B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201010049439.5
申请日：2010-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种用于星箭分离的活塞式弹簧组件，包括导向杆(1)、导向套(2)、内套筒(3)、弹簧(4)、托杯(5)和外套筒(6)；导向杆(1)位于导向套(2)内，导向杆(1)上部顶端部位为半球形；内套筒(3)、弹簧(4)和外套筒(6)位于托杯(5)内；外套筒(6)固定在托杯(5)底端；外套筒(6)、内套筒(3)分别固定在弹簧(4)的上下两侧，并伸入弹簧(4)内；导向杆(1)的底部与内套筒(3)固定连接；导向套(2)下部与托杯(5)的上部固定连接。本发明通过导向杆(1)和导向套(2)设计，延长了弹簧(4)作用行程的导向段，同时，弹簧组件与星体形成点接触，提高了分离姿态精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111594619A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN111594619B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN111619693B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010462317.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/08 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。
-
公开(公告)号：CN109187072B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811122942.1
申请日：2018-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种冲击贯入式星壤剖面柔性探尺，属于地外天体采样探测技术领域。本发明解决了现有的采用圆管型潜入基体的星壤剖面采样探测装置所需挤密空间大、占用空间大以及贯入困难的问题。它包括壳体、探尺本体及设置于壳体内部的潜入作动部分，壳体内竖直固设有中间隔板，所述探尺本体包括固装在中间隔板上的尺囊、盘设在尺囊上的探尺基体以及键合于探尺基体表面的若干传感器，探尺基体的一端为探头，探头后部固接有记忆合金采样片，所述探尺基体上沿其长度方向并排开设有若干拔动孔，通过潜入作动部分驱动探尺基体运动。
-
公开(公告)号：CN109379039B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811391114.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种星球探测器太阳能电池板气力除尘装置，属于太阳能电池板自动除尘设备技术领域。本发明解决了现有的太阳能板清洗装置体积大、结构复杂，且无法实现对星球探测器太阳能板或外表面进行灰尘清扫的问题。它还包括固设在探测器主体上方的气力除尘装置，所述气力除尘装置包括高压气源装置、第一气体管路、第二气体管路、机械臂、基座及除尘喷嘴，所述第二气体管路设置在机械臂内部且与第一气体管路连通设置，除尘喷嘴设置在机械臂的手部且通过第二气体管路及第一气体管路与高压气源装置连接，高压气源装置及基座分别设置在探测器主体上方，机械臂转动设置在基座上。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
66
records
(took 0.032 seconds)
