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公开(公告)号：CN113208706A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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公开(公告)号：CN112370124A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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公开(公告)号：CN111945560A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN111775176A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010524764.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。
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公开(公告)号：CN111673781A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010524762.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N-1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108507543B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN109877499A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910321102.6
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , B23K37/04 , B23K26/362
Abstract: 一种用于柔性线缆自动焊接机器人，它涉及一种自动焊接机。本发明解决现有的现有的人工焊接方式存在生产效率低、成品率低、操作人员劳动强度大的问题。两块限位夹紧过渡板竖直且相对设置在基座的一侧，插头工装安装板的一端面上竖直固装有齿条，插头工装安装板的另一端面上由上至下依次加工有多个插头夹槽，齿轮安装在驱动电机的输出轴上，齿轮与齿条相互啮合设置；调节支座一端固装在焊接电器箱上，旋转气缸固装在调节支座上，旋转基座的一端安装在旋转气缸上，旋转基座的另一端安装有气动驱动装置，插头夹爪安装在气动驱动装置上；焊接电器箱通过电线与焊接工具电连接，焊接工具竖直设置在插头夹爪的上方。本发明用于柔性线缆自动焊接。
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公开(公告)号：CN109094817A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810992926.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
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公开(公告)号：CN106500976B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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公开(公告)号：CN106500976A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915615.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 一种可重复使用的月球样品容器模拟装置，为解决现有月球样品容器模拟件，只符合样品容器的外形特性，在重量、重心分布上与真实样品容器不相符，且没有复位装置的问题。凸轮和被动齿轮均固装在转轴上，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮固装在电机的输出轴上，两个凸齿之间设置有一个滚轮组件，滚轮组件的外端通过棘齿安装座与棘齿固接，拉力弹簧的一端与棘齿安装座连接、另一端与中板连接，钢丝夹头、力传感器、关节轴承和关节轴承安装座由上至下依次设置在上板与中板之间，钢丝绳的下端穿过上板被钢丝夹头夹紧，上板的外径上均布设有三个导向槽，每个导向槽中固装一个导向销，两个可调配重均固装在中板上。本发明用于模拟月球样品容器。
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