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公开(公告)号：CN113070901A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293479.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的一体化柔性关节，包括外壳体、输入机构和输出机构，输入机构包括主传递轴、无框力矩电机、谐波减速器和连接法兰，无框力矩电机的定子设置于外壳体上，主传递轴设置于无框力矩电机的转子中，谐波减速器的输入部分与主传递轴连接，连接法兰设置于谐波减速器的输出部分；输出机构包括输入构件、输出构件、支架杆、弹簧和连接座，输入构件连接在连接法兰上，输出构件通过交叉滚子轴承设置于外壳体上，连接座设置于输出构件上，支架杆的一端支撑在连接座上，弹簧套设于支架杆上，其中转动的输入构件能够通过弹簧将扭矩传递给输出构件。本发明能够同时满足大扭矩输出和较好的柔顺性能，有助于机器人关节的一体化设计。
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公开(公告)号：CN108674694B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112372630A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011015011.9
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种多机械臂协同打磨力柔顺控制方法和多机械臂协同打磨力柔顺控制系统，控制方法包括1)给定目标物体的参考位置、期望抓取内力和期望打磨力；2)对两个抓取机械臂协作所形成的闭链进行位置分解，建立闭链动力学位置约束方程；3)通过力传感器获取两个抓取机械臂末端对目标物体的作用力信号，对该作用力信号进行卡尔曼滤波处理；4)建立动态自适应阻抗控制方程，根据真实内力和期望内力得到两个抓取机械臂末端的位置补偿，根据打磨机械臂末端对目标物体的作用力信号和期望打磨力得到打磨机械臂末端的位置补偿。本发明能够在确保多机械臂协同操作的同时，将机械臂末端夹持力控制在期望值的范围，并且实现恒定的打磨力控制。
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公开(公告)号：CN110640783A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN108422411B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810225469.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n‑1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。本发明中，桁架机构可同时弯曲和折展，尤其适用于空间环境下大型非合作目标的抓取任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079760A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811065662.1
申请日：2018-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。本发明具有弯曲运动空间大、抓取适应性好，整体结构刚度高的优点。
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公开(公告)号：CN108649318A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810410172.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。
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公开(公告)号：CN108649313A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810410847.5
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔混用剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括多个三棱台单元，三棱台单元包括三个首尾相连的剪叉机构，剪叉机构包括：两根相同的纵杆；两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根纵杆的下端；两根相同的连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根纵杆的上端，两根连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根剪叉杆的末端；三个剪叉机构均为双4R机构，其中一个剪叉机构的连杆为柔性连杆，另外两个剪叉机构中的连杆为刚性连杆。本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108422411A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810225469.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0075
Abstract: 本发明涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n-1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。本发明中，桁架机构可同时弯曲和折展，尤其适用于空间环境下大型非合作目标的抓取任务。
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公开(公告)号：CN108068135A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711439217.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J15/022 , B25J15/10 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供了一种新型可伸展欠驱动四棱柱桁架机械手，其包括：至少一个机械手爪，机械手爪均有多个桁架结构；桁架结构包括多个伸缩剪叉单元、多个转动剪叉单元；伸缩剪叉单元包括四个伸缩剪叉杆，四个伸缩剪叉杆相互连接形成四边形剪叉结构；转动剪叉单元包括相互连接的两个伸缩剪叉杆、两个转动剪叉杆；每一转动剪叉杆包括第一转动杆、第二转动杆，第一转动杆、第二转动杆通过转动轴连接；桁架结构处于折叠状态时，第一固定板、第二固定板相互平行设置；桁架结构伸展至指定状态时，第一转动杆围绕转动轴旋转预定的角度，带动第一固定板相对于第二固定板进行转动。本发明具有折叠功能，减少了占用空间；其强度高，结构紧凑、自适应性强。
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