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公开(公告)号：CN116140534A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310251821.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京航星机器制造有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于钻铆壁板类零件的自动钻铆装置，属于自动化加工，解决了现有的自动钻铆设备无法自动钻铆大型壁板类零件、并且无法沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的问题。该自动钻铆装置包括工装托架单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第五驱动单元、机身主体单元、钻孔单元、插钉单元和铆接单元和控制系统；所述机身主体单元与所述第一驱动单元滑动连接；所述工装托架单元与所述第二驱动单元和所述第三驱动单元滑动连接；所述钻孔单元与所述第四驱动单元滑动连接；所述插钉单元与所述第五驱动单元滑动连接。本发明实现了大型壁板类零件的钻孔、锪窝、铆接一次加工成型。
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公开(公告)号：CN115737116A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211497033.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性前列腺手术器械的驱动机构，涉及医疗机器人的技术领域，解决了驱动机构具有复杂的驱动及传动机构，致使其体积过大，质量过重，过多的机械传动部件导致操作误差增加，影响手术效果的问题，手术器械和控制系统通过该驱动机构连接，驱动机构包括：转接组件和驱动组件，本发明能够驱动光纤实现自身弯曲、旋转、前后移动等动作，驱动机构和手术器械间使用快速路连接接口，同时配有隔菌罩，将手术器械和驱动装置进行无菌隔离，结构简单，通过转接组件和驱动组件的相互配合驱动光纤实现弯曲、旋转、前后移动等动作，结构紧凑，重量轻，运动传动稳定。
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公开(公告)号：CN112545610B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011406726.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。本发明所述的切口式连续体机械臂包括顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。本发明用于面向喉部手术中。
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公开(公告)号：CN112743029A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011564023.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京航星机器制造有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钻铆装置及方法，属于自动化加工，解决了现有的自动钻铆设备无法自动钻铆大型壁板类零件、并且无法沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的问题。该自动钻铆装置包括工装托架单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第五驱动单元、机身主体单元、钻孔单元、插钉单元和铆接单元。自动钻铆方法包括：步骤1：将待加工件，固定在工装托架上；步骤2：通过控制系统控制钻孔单元完成钻孔和锪窝；步骤3：进行插钉；步骤4：进行铆接。本发明实现了大型壁板类零件的钻孔、锪窝、铆接一次加工成型。
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公开(公告)号：CN108927805B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112545435A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402469.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于定滑轮的模块化多丝驱动连续镜头臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在解决传统的刚性内窥镜由于其刚性的结构，在手术过程中不能够详细的观察病变组织，手术操作存在风险，而连续体机械臂其灵活性较高，但其负载能力较差的问题。本发明包括驱动端、长导杆、模块化连续体、内部弹性体和镜头固定端；长导杆的一端与驱动端连接，长导杆的另一端与模块化连续体连接，内部弹性体的一端与镜头固定端连接，内部弹性体的另一端依次穿过模块化连续体、长导杆，内部弹性体是中空的弹性管体。本发明用于术中操作监视。
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公开(公告)号：CN108436688B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810542799.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。
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公开(公告)号：CN108927805A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN108705022A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN105643609B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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