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公开(公告)号：CN111531553A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN109726672B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811613090.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种基于人体骨架序列和卷积神经网络的摔倒检测方法，它属于人体摔倒检测技术领域。本发明解决了传统的人体摔倒检测方法仅利用不连续的单时间点传感信息来检测，容易带来摔倒的误判的问题。本发明采集了一部分人体摔倒骨架序列和类摔倒骨架序列，并且将MSRDaily Activity3D数据集融合到采集的数据集中，同时为了弥补数据集的空白，本发明利用两种数据增强的方法对数据集进行扩增，以避免过拟合的问题；扩增后的数据集用来训练和测试本发明建立的卷积神经网络，实验结果显示，在测试集上的识别准确率为93.75％，灵敏度为93.9％，所以，本发明的方法克服了传统方法容易带来摔倒的误判的问题。本发明可以应用于人体摔倒检测技术领域。
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公开(公告)号：CN109829422A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910088572.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲神经网络人体摔倒动作的视频识别方法，属于视频识别技术领域。本发明首先将需要识别的视频中基于时间的人体骨骼节点转换为二维彩色图像，并将其转化为二维灰度图像；然后建立人体摔倒动作识别的脉冲神经网络模型；收集人体摔倒动作和未摔倒动作样本，建立人体摔倒动作数据集；并在该人体摔倒动作数据集的基础上，采用STDP算法对所述脉冲神经网络模型进行训练；最后将二维灰度图像作为训练好的脉冲神经网络模型的输入，输出得到识别结果。本发明解决了现有人体摔倒动作的视频识别技术需要进行人工特征提取，导致效率较低的问题。本发明可用于人体摔倒动作的视频识别。
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公开(公告)号：CN108830252A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810671262.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种融合全局时空特征的卷积神经网络人体动作识别方法，它属于人体动作识别技术领域。本发明解决了传统动作识别方法存在的动作识别的准确率较低的问题。本发明选用InceptionV3基础网络结构，建立空间通道网络和全局时域通道网络，将UCF101视频数据集切割成单帧静态图像，将单帧静态图像分为训练和测试集对空间通道网络训练和测试；计算训练和测试集中单帧静态图像对应的能量运动历史图，对全局时域通道网络进行训练和测试；对训练好的空间通道网络和全局时域通道网络的参数微调，将概率平均值最大的类别作为待识别视频序列的每帧静态图像的动作识别结果，本发明方法的动作识别准确率可以达到87％以上。本发明可以应用于人体动作识别技术领域用。
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公开(公告)号：CN105173762B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510582386.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 一种双叉交替叠砖机械手，它涉及一种交替叠砖机械手。本发明为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。本发明的左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，滑台组件安装在架体的中部，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。本发明用于叠砖传送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584505A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710043478.6
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0233 , B25J9/08
Abstract: 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有技术中位置电机和调刚度电机耦合性强、刚度变化范围小、调刚度耗能大、变刚度部件相互耦合、被动刚度特性不好、需外接其他设备的问题。
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公开(公告)号：CN102039599A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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公开(公告)号：CN101458075A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN1317109C
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动，肘部关节(C)中的第二齿轮(C2)与第二齿圈(C3)相互啮合并形成肘部关节(C)的上回转副；轴套(C11)与连接盘(C12)和电机护罩(C13)形成转动配合并形成肘部关节(C)的摆动副；第三齿圈(C9)与第三齿轮(C8)相互啮合并形成肘部关节(C)的下回转副。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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公开(公告)号：CN1511680A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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