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公开(公告)号：CN101819427A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOSII软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOSII软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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公开(公告)号：CN101776432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
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公开(公告)号：CN101587003A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910072362.0
申请日：2009-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 压力传感器的标定装置，它涉及一种传感器的标定装置。本发明为解决现有传感器的标定是基于标准传感器和待标定传感器的互换技术，现场对动态压力传感器的标定不方便的问题。本发明的垫块设置在底板的上端面上，立柱安装在底板上，连接板和螺母连接件安装在立柱上，电感测头安装在测头安装通孔内，上连接件上的丝杠与螺母连接件上的螺纹通孔连接，上连接件的顶端面与电感测头的下端头部接触，上连接件的下端与力矩传感器的上端连接，力矩传感器的下端与下连接件连接，下连接件的下端面与垫块的上端面正对设置。本发明通过电感测头测量待标定的压力传感器的位移，通过力矩传感器测量待标定的压力传感器的反作用力，使得压力传感器的标定操作简单。
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公开(公告)号：CN100340379C
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200510010535.8
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人手爪，它涉及一种机器人。本发明解决了现有的机器人手爪在使用中存在手爪捕获范围小、最终抓握位置不唯一确定、在抓握过程中易丢失目标问题。本发明的电机位置传感器与电机驱动装置固接，电机驱动装置与支撑套9固接，支撑套9与谐波减速器部件固接，谐波减速器部件固装在电机转轴2-1上并与驱动法兰10固接，驱动法兰10与轴端法兰11固接，轴端法兰11与手指位置传感器固接，驱动法兰10上固装有齿轮传动装置，齿轮传动装置分别与单手指四连杆机构和双手指四连杆机构固接，与外壳1固接的V形定位槽13位于手指位置传感器的上方，V形定位槽13内固定装有接触传感器。本发明具有包络范围大、锁紧姿态唯一的优点。
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公开(公告)号：CN119871524A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510312849.0
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。臂杆单元包括逐级嵌套的小臂杆、中臂杆和大臂杆，通过导向凸台与导向槽配合限制沿轴线方向移动；机电接口单元包括小臂杆接口和大臂杆接口；走线单元内置在臂杆单元中用于大臂杆接口到小臂杆接口的线缆连接；止出单元用于约束中臂杆过早伸出；止回单元由用于防止完全伸展的小臂杆产生回缩；传动系统采用旋转关节连接主传动丝杠配合小臂杆滚柱螺母组件和中臂杆滚柱螺母组件，控制臂杆单元的伸缩动作。具备主动伸缩能力，通过止出单元与止回单元完成各段臂杆的依次伸出、锁定与解锁，采用内置线缆布设机制，降低系统复杂度和质量，提高整体稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188833A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411382552.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于实现转动机构满圈旋转的机械限位装置，它涉及机械结构技术领域。本发明为解决现有旋转机械限位影响旋转行程的问题。本发明包括固定座、限位球和转动拨块，转动拨块固接在旋转机构的活动端，固定座固接在旋转机构的固定端，且沿周向方向设置在转动拨块的外侧，限位球卡装在固定座内，且在固定座内沿周向方向移动，固定座的端部开设有豁槽，转动拨块的外侧端穿过豁槽且通过限位球限位。本发明用于对有限旋转机构的限位保护。
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公开(公告)号：CN114295289B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111679105.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种三维质心测量装置及其测量方法，它涉及仪器测量技术领域。本发明为解决现有测量方法精度、效率不足的问题。本发明包括底板、活动支座、倾覆支点、平行四连杆机构、固定支座、标定砝码、秤盘、配重调节机构、驱动机构、三个浮动支点和三个传感器，活动支座通过平行四连杆机构设置在固定支座的上端，活动支座上设有倾覆支点，驱动机构与倾覆支点连接，底板的上部沿同一圆的圆周方向均布设有三个传感器，其中一个传感器设置在活动支座上，另外两个传感器设置在固定支座上，每个传感器的上方均设有浮动支点，三个浮动支点的上端架设有秤盘，秤盘的一侧设有配重调节机构。本发明用于测量工件质心在空间三维坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN114526296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN114323437A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111679085.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种浮动支点装置，它涉及机械支撑传力技术领域。本发明为解决现有支撑机构受力复杂，容易产生分力的缺点。本发明包括圆弧座、平座、支撑球、多个弹性支撑柱和多个铆钉，圆弧座设置在平座的正下方，圆弧座上端面的中部设有圆弧凹槽，平座下端面的中部设有圆柱凹槽，圆弧凹槽与圆柱凹槽之间设有支撑球，支撑球的外径大于圆弧凹槽的最大槽深与圆柱凹槽的槽深之和，多个弹性支撑柱沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间，多个铆钉沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间。本发明用于在构件支撑和正压力的传递。
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公开(公告)号：CN114321314A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111679162.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H35/00 , F16D41/063
Abstract: 一种不可逆的传动机构，它涉及机械传动技术领域。本发明为解决现有传动机构为了实现从动端无法逆向驱动主动端转动采用的抱闸、蜗轮蜗杆和普通螺纹副而造成的重量大、体积大、效率低、需要专门的控制器和驱动器的的问题。本发明包括主动轴、压簧、从动轴、从动端壳体、主动端壳体、中间壳体、两个滑块和两个传动销，主动轴和从动轴的内侧端均设置在中间壳体内，主动轴的内侧端面上中心对称固接有两个传动销，从动轴的内侧端面上中心对称设有两个滑块，两个滑块之间设有压簧，每个限位块分别插装在一个限位槽内，每个传动销的外侧端分别插装在一个滑块内，且与滑块滑动连接。本发明用于主动端向从动端不可逆传动。
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