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公开(公告)号：CN116079732B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310082243.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，属于航天产品舱内组件自动化装配技术领域。本发明针对现有舱内组件自动化装配方法不能实现机器人在抓取、释放、安装的全过程的高精度定位的问题。包括控制器控制六轴工业机器人处于预设装配区域内，使其夹持末端抓取待装配组件并进行图像采集；对图像进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于夹持末端的位姿；使夹持末端运动到机舱装配口上方；计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。本发明用于舱内组件的自动化装配。
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公开(公告)号：CN118190245A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410291904.8
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 首都航天机械有限公司
Abstract: 用于回转体质心测量中的分体式组合工装，属于回转体质心测试技术领域，解决了现有回转体质心测量中的工装口径需要大于回转体圆周直径，导致进行质心测量时影响测量准确率的问题。本发明包括两段圆弧壁板，两段圆弧壁板通过连接件形成可调节间距的圆环结构，每段圆弧壁板的中部开有矩形口，所述矩形口处连接夹紧结构，所述两段圆弧壁板通的两端均具有外沿板，所述外沿板垂直于圆弧壁板的弧面，相对的两个外沿板上开设有定位孔，定位轴穿过所述定位孔对两块矩形板进行连接。本发明适用于回转体质心测试工装使用。
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公开(公告)号：CN109871658B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910232820.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 用于导弹弹头转动惯量和惯性积测量的多姿态最优估计方法，本发明涉及导弹弹头多姿态最优估计方法。本发明的目的是为了解决现有导弹弹头转动惯量和惯性积的测量精度低的问题。具体过程为：步骤一、建立产品转动惯量、惯性积参数参数矩阵J；步骤二、基于待测产品18个测量姿态建立系数矩阵A；步骤三、基于第i个位姿待测产品与工装组合的转动惯量值和工装相对于扭摆轴的转动惯量值，计算第i个位姿待测产品的转动惯量值；具体为：步骤四、基于产品转动惯量、惯性积参数参数矩阵J、系数矩阵A和转动惯量值，计算产品转动惯量、惯性积参数的最优测量值。本发明用于导弹弹头多姿态估计领域。
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公开(公告)号：CN113086195A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110418725.2
申请日：2021-04-19
Abstract: 本发明的一种高压线破损检测无人机涉及高压线检测领域，目的是为了克服现有无人机采集高压线缆图像时，采集图像的清晰度无法保证，增加了后续处理的困难的问题，包括：第一旋翼固定臂和第二旋翼固定臂对称设于机体的两端；第一旋翼换向转轴的两端分别穿过机体的两侧侧壁且与机体的侧壁通过轴承转动配合，且两端对称固定有一对第一旋翼电机支架，且第一旋翼换向转轴的两端分别通过同侧的第一旋翼电机支架与对应旋翼的电机固定；第一旋翼换向电机固定于机体内，该第一旋翼换向电机的动力输出轴通过齿轮组与第一旋翼换向转轴传动配合；线缆表面图像采集装置用于采集线缆表面的图像；辊轮支架与线缆表面图像采集装置位于同侧；辊轮设于辊轮支架上。
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公开(公告)号：CN112857671A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110210881.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于质量特性参数一体化测试设备的功能切换装置，属于质量特性测试领域。解决了现有质量特性参数一体化测试设备的功能切换装置体积较大，使用不便、测量精度低的问题。它包括外环、内盘和推力球轴承，所述内盘和推力球轴承同轴配合相连，所述外环与内盘同轴配合相连。它主要用于质量特性参数一体化测试设备的功能切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111145344A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911405700.8
申请日：2019-12-30
Abstract: 一种用于雪雕3D重建的结构光测量方法，涉及结构光测量技术领域，针对现有技术中雪雕3D重建测量时，由于作业场景、强烈的环境噪声和特殊的表面光学特性的影响，导致测量准确性低的问题，本发明在不改变结构光传感器结构的前提下，通过数字图像处理手段提高系统抗噪能力，保证测量结果的精度和实时性，使传感器能够作业于野外复杂环境中，扩大了结构光传感器的应用范围，提高了测量的准确性。本发明整个处理过程将结构光图像中的关键问题集中到一个时空跟踪框架中，测量结果兼顾鲁棒性、准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN110793966A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911081714.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法，属于电连接器技术领域，本发明为解决现有采用人工对变电站进行巡视盲点多、视觉定位不准确的问题。本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置，包括检测平台和上位机；通过上位机控制电机驱动三维移动机构移动，带动视觉检测机构和缩针探测机构移动，对安装在电连接器装卡机构上的待测电连接器进行移动测量；缩针探测机构依次接触待测电连接器上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。本发明用于对电连接器接触件进行自动化检测。
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公开(公告)号：CN108063343B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201711279056.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/629 , G01M1/12
Abstract: 一种用于质量质心测量的线缆自动插拔装置，它涉及一种线缆自动插拔装置。本发明针对现有的质量质心测量过程中电子器件相连的电缆的微小变化影响质量质心测量结果的准确性的问题，提出了线缆自动插拔装置。上层插针机构的上端固装在质量质心测量装置上层工装的下端面上，下层插孔机构的下端面固装在底部测量装置的上端面上；上层插针机构包括门形固定座和插针固定座，插针固定座安装在门形固定座的底部，线缆插孔通过弹性机构安装在插孔安装座的上部，上层工装下落至最低点时，插针固定座的插针与线缆插孔处于分离状态，上层工装上升至最高点时，插针固定座的插针与线缆插孔处于紧密连接状态。本发明用于火箭、汽车、潜艇等物体质量质心测量。
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公开(公告)号：CN105487077B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201511021900.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S15/06
CPC classification number: Y02A90/36
Abstract: 基于激光多点相干探测的水下发声目标位置估计方法及实现该方法的装置，涉及水下发声目标位置探测技术。为了解决“激光‑声”联合探测手段无法实现水下发声目标位置探测的问题。本发明首先搭建激光相干探测系统，然后利用相干探测系统对感兴趣的水域多个位置进行水表面声波探测，利用频谱分析、相位解调等方法实现各个点水表面声波波幅的测量，最后根据水表面声波波幅分布特征，波幅最大的位置视为水下声源中心的最优估计。本发明所述的方法和装置能够实现水下发声源位置的空中探测，可根据实际需求选择同步多点相干探测或异步多点相干探测两种方法，灵活性和机动性非常好，适用于水下发声目标探测，以及空对潜通信。
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公开(公告)号：CN106153254A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610537435.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12 , G01G19/393
Abstract: 一种质量质心组合测量车及测量方法，它涉及一种测量车及测量方法，具体涉及一种质量质心组合测量车及测量方法。本发明为了解决现有测量装置通用性较差的问题。本发明所述测量车包括上横梁、下横梁、滚转支撑组件、移动轮组件、四个称重传感器、四个升降机构和四个调平组件，上横梁、下横梁由上至下依次设置，所述滚转支撑组件安装在上横梁上表面的中部，所述移动轮组件安装在下横梁下表面的中部，上横梁左端的下表面通过两个升降机构与下横梁左端的上表面连接。本发明属于工程测量领域。
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