公开(公告)号：CN116079732B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202310082243.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓琳 ,  王劭可 ,  孙家伟 ,  王赞琴

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B23P19/00

Abstract: 基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，属于航天产品舱内组件自动化装配技术领域。本发明针对现有舱内组件自动化装配方法不能实现机器人在抓取、释放、安装的全过程的高精度定位的问题。包括控制器控制六轴工业机器人处于预设装配区域内，使其夹持末端抓取待装配组件并进行图像采集；对图像进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于夹持末端的位姿；使夹持末端运动到机舱装配口上方；计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。本发明用于舱内组件的自动化装配。

公开(公告)号：CN118190245A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410291904.8

申请日：2024-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  首都航天机械有限公司

Inventor： 张晓琳 ,  孙家伟 ,  戴晨洪 ,  王文宁 ,  岳帅 ,  刘志川

IPC: G01M1/02 ,  G01M1/12

Abstract: 用于回转体质心测量中的分体式组合工装，属于回转体质心测试技术领域，解决了现有回转体质心测量中的工装口径需要大于回转体圆周直径，导致进行质心测量时影响测量准确率的问题。本发明包括两段圆弧壁板，两段圆弧壁板通过连接件形成可调节间距的圆环结构，每段圆弧壁板的中部开有矩形口，所述矩形口处连接夹紧结构，所述两段圆弧壁板通的两端均具有外沿板，所述外沿板垂直于圆弧壁板的弧面，相对的两个外沿板上开设有定位孔，定位轴穿过所述定位孔对两块矩形板进行连接。本发明适用于回转体质心测试工装使用。

公开(公告)号：CN116079732A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310082243.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓琳 ,  王劭可 ,  孙家伟 ,  王赞琴

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B23P19/00

Abstract: 基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，属于航天产品舱内组件自动化装配技术领域。本发明针对现有舱内组件自动化装配方法不能实现机器人在抓取、释放、安装的全过程的高精度定位的问题。包括控制器控制六轴工业机器人处于预设装配区域内，使其夹持末端抓取待装配组件并进行图像采集；对图像进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于夹持末端的位姿；使夹持末端运动到机舱装配口上方；计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。本发明用于舱内组件的自动化装配。

公开(公告)号：CN115979514A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211609313.8

申请日：2022-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓琳 ,  杨丽婷 ,  周一镔 ,  孙家伟 ,  王军

IPC: G01M1/12

Abstract: 大型飞行器质量质心柔性测量设备的系统标定方法，涉及质量质心组合测量车标定，针对现有技术中缺少一种针对大型被测件的质量质心测量设备的标定方法的问题，本申请保证了测量设备精度的可靠性，本申请利用标准样件的横向移动配合高精度的激光跟踪仪进行标定的系统标定方法，同时提供了一套完整的质量质心测量设备的系统标定流程，有效地完成了大型飞行器质量质心柔性测量设备的系统标定。