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公开(公告)号：CN101149094A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710047421.X
申请日：2007-10-25
Applicant: 同济大学
CPC classification number: F16H3/725
Abstract: 一种基于双行星排的混合动力驱动装置，该装置设置有前行星排和后行星排，前行星排有太阳轮P、齿圈S、行星架、行星轮V，后行星排有太阳轮Q、齿圈T、行星轮U，前后行星排的太阳轮P、Q相连接，前行星架与后行星齿圈T相连接，内燃机通过离合器A、B分别与齿圈S、行星架相连，太阳轮P与电机相连，行星架与齿轮H相连，太阳轮Q与电机相连，太阳轮P与太阳轮Q相连，齿轮H和齿轮G相啮合，齿轮G与输出端相连，制动器C制动齿圈S，制动器E制动齿圈T。本发明的优点是结构紧凑，传递部件少；行星排具有无级变速功能；在具有模式切换功能的同时又具有变档功能。
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公开(公告)号：CN119659554A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411850963.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/17 , B60T8/171 , B60T8/174 , B60T8/176 , B60T8/1761
Abstract: 本发明公开一种基于超螺旋二阶滑模控制的无人矿车滑移率控制方法，基于车轮动力学模型推导二阶滑移率系统动力学方程；并引入最速微分跟踪器进行滑移率微分估计；将二阶滑移率动力学方程转化为误差变量形式表示；根据固定时间收敛定理设计非奇异滑模面，并基于超螺旋算法计算二阶滑模控制的控制率：将制动力矩控制信号下发给无人驾驶矿车的液压制动控制单元，进而调节轮缸制动压力。本发明的优点是将车轮实际滑移率控制在目标滑移率附近，防止矿车制动时产生抱死现象，提升矿车的制动效能与安全性。
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公开(公告)号：CN118306155A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410579252.8
申请日：2024-05-11
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明提出了一种基于MFAPC的乘用车空气悬架系统高度控制方法，包括以下步骤：步骤1、分析乘用车空气悬架系统，建立等价的CFDL数据模型；步骤2、基于CFDL数据模型，建立针对N步向前输出预测方程；步骤3、选取伪偏导数估计算法和预报算法，求解A1(k)；步骤4、计算出当前时刻控制输入u(k)；步骤5、判断控制循环是否结束，若未结束，则进行步骤6；步骤6、将计算出的当前时刻控制输入u(k)，作用于空气弹簧对应的电磁阀，之后执行步骤3。本发明结合动态线性化方法以及预测控制的优点，给出仅利用受控系统输入输出数据，且计算负担小、鲁棒性更强的MFAPC方案。
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公开(公告)号：CN118072268A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410189376.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/2411 , G06T7/45 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉和深度学习的路面类型融合感知方法，包括：获取路面类型开源数据集并进行预处理；采用SVM和efficientNet神经网络模型进行路面类型的识别，并求得分类概率；利用DS证据理论对两种模型的识别结果进行融合。本发明的优点是对数据增强，提高路面类型识别模型的鲁棒性；有效提高识别的精度；降低工程应用中对计算资源的消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117308888A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311241072.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种回转运动摆块的定位与轨迹测量方法，回转主体绕回转中心作平面旋转运动，多个摆块在回转主体上并在两侧限位孔的范围内作平面往复运动，回转主体和摆块上均设有定位孔；利用高速摄像机记录回转主体和摆块定位孔初始位置，固定高速摄像机和回转主体中心位置，记录视频直至回转主体和摆块均停止运动；视频处理模块每设定间隔时间提取成图片，计算回转主体转动的速度和角度、摆块中心副定位孔转动的速度、方向和角度及摆块中心副定位孔与回转中心的距离；按视频拍摄记录的时间分别顺序连接所有时刻点，得到摆块在随着回转主体运动的运动轨迹曲线。本发明的优点是得到摆块的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115451121B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211255767.X
申请日：2022-10-13
Applicant: 同济大学
IPC: F16H61/02
Abstract: 本申请公开了一种考虑齿轮寿命的变速器自调整均衡换档策略，该策略包括步骤：获取车辆的变速器的档位齿轮的损伤值；确定最大损伤值对应的档位齿轮为待保护齿轮；在所述待保护齿轮使用第一预设时长后，控制档位切换至其他档位齿轮所在档位。本申请实现了对车辆的变速器的档位齿轮的损伤值，并确定变速器中损伤值最大的档位齿轮，并将该档位齿轮作为待保护齿轮，在该待保护齿轮使用第一预设时长后，控制档位切换至其他档位齿轮所在档位，从而控制待保护齿轮的使用时长，避免该待保护齿轮使用时间过久，通过将档位切换至其他档位齿轮处，均衡了变速器的齿轮的磨损情况，从而延长变速器的齿轮的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116513166A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310602658.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。
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公开(公告)号：CN116433774A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310356044.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了一种用于标定车辆前视摄像头外参数的方法，其一种用于标定车辆前视摄像头外参数的方法包括：获取车载摄像头的姿态参数；根据姿态参数将车载摄像头瞄准若干标志点，得到对应的标志点数据；基于最小二乘法对标志点数据进行拟合，得到车载摄像头的位置信息。从专门设置用于摄像头参数标定的特殊场地到普通场地实现摄像头参数标定，也即，直接获取摄像头的姿态参数，进而将摄像头瞄准不同位置的标志块，基于最小二乘法标定摄像头的位置，可以解决车载摄像头外参数标定的成本高的技术问题，有效降低了标定工作对环境和场地的要求，使得车载摄像头外参数标定过程不需要制作和摆放棋盘格。
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公开(公告)号：CN116341103A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310194343.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本申请公开了一种汽车副车架动刚度优化的组合优化方法，属于车辆领域，该方法包括：在模拟振动情况并筛选关键区域后进行形状和尺寸的灵敏度分析得到关键设计变量；在质量约束下，采用结合了尺寸优化和形状优化的组合优化方法优化关键设计变量，得到质量约束下模型的最大总动刚度值，其中，在组合优化时，多次迭代得到关键设计变量的解集后筛选出最优解，基于最优解修改模型，计算修改后模型对应的总动刚度值。在本申请中，找到动刚度优化所需的关键设计变量(符合动刚度客观规律的关键因素，切入点)，考虑质量约束得到整个副车架的动刚度，兼顾质量约束与动刚度优化，提高了在对车辆的副车架的动刚度进行优化时的优化效果。
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